[发明专利]一种机器人行为的规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人行为的规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标机器人对应的行为规划任务；基于知识库中预设对象的概念信息以及对象关系，确定虚拟场景在变更为最终情态过程中的待执行操作的第一对象，以及第一对象在虚拟场景中对应的第一目标位置；从知识库中获取第一对象移动至第一目标位置所需的至少一个第一技能；获取目标机器人在对第一对象执行完第一技能后虚拟场景的目标情态，在目标情态与最终情态相匹配的情况下，输出第一技能对应的行为序列。本申请在行为规划的过程中结合知识库中对象的概念和对象关系，能速定位操作执行的前提条件等信息，并快速确定虚拟场景中可操作对象和可操作对象的技能，提高了规划效率。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种机器人行为的规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的知识图谱分概念层和实体层构成。概念层描述的是抽象的知识。由概念构成，通过上下位关系描述分类体系，通过其他关系描述概念与概念之间的关系，通过定义概念的属性描述概念的内涵信息。实体层描述的是具体的实体的本质属性与实体之间的关系，是一种事实。每一个实体都有对应的概念，实体是对应的概念的实例。

然而现有机器人的行为规划所知识图谱表达层次相对较浅，导致在后续执行过程中由于无法快速定位操作执行的前提条件，执行效果，执行参数等等，导致现有依据知识图谱进行行为规划的效率低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种机器人行为的规划方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机器人行为的规划方法，包括：

获取目标机器人对应的行为规划任务，其中，所述行为规划任务中包括：所述目标机器人所在虚拟场景的初始情态以及最终情态；

基于知识库中预设对象的概念信息以及对象关系，确定所述虚拟场景在变更为最终情态过程中的待执行操作的第一对象，以及所述第一对象在所述虚拟场景中对应的第一目标位置；

从知识库中获取第一对象移动至所述第一目标位置所需的至少一个第一技能；

获取所述目标机器人在对所述第一对象执行完所述第一技能后所述虚拟场景的目标情态，在所述目标情态与所述最终情态相匹配的情况下，输出所述第一技能对应的行为序列。

进一步的，所述基于知识库中预设对象的概念信息以及对象关系，确定所述虚拟场景在变更为最终情态过程中的待执行操作的第一对象，以及所述第一对象在所述虚拟场景中对应的第一目标位置，包括：

获取知识库，其中，所述知识库中包括预设对象的概念信息以及对象关系；

获取所述虚拟场景中的至少一个对象，并从所述知识库中获取所述对象对应的目标概念信息以及目标对象关系；

将所述目标概念信息满足所述最终情态的对象，确定为可操作性对象；

利用所述目标对象关系从所述可操作对象中确定所述目标机器人待执行操作的第一对象，并基于所述最终情态得到所述第一对象在所述虚拟场景的第一目标位置。

进一步的，所述方法还包括：

获取知识描述文件；

将所述知识描述文件划分为多个文本块，利用对所述文本块中的概念信息进行一次扫描得到的扫描结果，创建对象概念框架以及技能概念框架；

利用对所述文本块中的概念信息进行二次扫描得到的扫描结果，创建所述对象概念框架中的概念信息以及对象关系，得到对象子模型，并创建所述技能概念框架中的技能信息以及技能与对象之间的关联关系，得到技能子模型；

基于所述对象子模型以及所述技能子模型建立所述知识库。