[发明专利]一种机器人行为的规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人行为的规划方法，其特征在于，包括：

获取目标机器人对应的行为规划任务，其中，所述行为规划任务中包括：所述目标机器人所在虚拟场景的初始情态以及最终情态；

基于知识库中预设对象的概念信息以及对象关系，确定所述虚拟场景在变更为最终情态过程中的待执行操作的第一对象，以及所述第一对象在所述虚拟场景中对应的第一目标位置；

从所述知识库中获取第一对象移动至所述第一目标位置所需的至少一个第一技能；

获取所述目标机器人在对所述第一对象执行完所述第一技能后所述虚拟场景的目标情态，在所述目标情态与所述最终情态相匹配的情况下，输出所述第一技能对应的行为序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于知识库中预设对象的概念信息以及对象关系，确定所述虚拟场景在变更为最终情态过程中的待执行操作的第一对象，以及所述第一对象在所述虚拟场景中对应的第一目标位置，包括：

获取知识库，其中，所述知识库中包括预设对象的概念信息以及对象关系；

获取所述虚拟场景中的至少一个对象，并从所述知识库中获取所述对象对应的目标概念信息以及目标对象关系；

将所述目标概念信息满足所述最终情态的对象，确定为可操作性对象；

利用所述目标对象关系从所述可操作对象中确定所述目标机器人待执行操作的第一对象，并基于所述最终情态得到所述第一对象在所述虚拟场景的第一目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取知识描述文件；

将所述知识描述文件划分为多个文本块，利用对所述文本块中的概念信息进行一次扫描得到的扫描结果，创建对象概念框架以及技能概念框架；

利用对所述文本块中的概念信息进行二次扫描得到的扫描结果，创建所述对象概念框架中的概念信息以及对象关系，得到对象子模型，并创建所述技能概念框架中的技能信息以及技能与对象之间的关联关系，得到技能子模型；

基于所述对象子模型以及所述技能子模型建立所述知识库。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从知识库中获取第一对象移动至所述第一目标位置所需的至少一个第一技能，包括：

基于所述技能子模型中的技能与对象之间的关联关系，获取所述第一对象对应的至少一个候选技能；

获取各个候选技能对应的输入参数，基于所述输入参数从各个候选技能中确定所述第一对象移动至所述第一目标位置所需的至少一个第一技能。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标机器人在对所述第一对象执行完所述第一技能后所述虚拟场景的目标情态，包括：

获取所述第一技能对应的行为序列；

按照所述行为序列控制所述目标机器人对所述第一对象执行所述第一技能，得到目标情态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述目标机器人在对所述第一对象执行完所述第一技能后所述虚拟场景的目标情态之后，所述方法还包括：

获取所述目标情态与所述最终情态之间的相似度；

在所述相似度满足预设相似度的情况下，确定所述目标情态与所述最终情态相匹配。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述相似度不满足所述预设相似度的情况下，从所述虚拟场景中确定所述目标机器人待执行操作的第二对象，以及所述第二对象在所述虚拟场景中的第二目标位置；

从知识库中获取第二对象移动所述第二目标位置所需的至少一个第二技能；

控制所述目标机器人对所述第二对象执行所述第二技能，直至得到最终情态。