[发明专利]一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统

权利要求书

1.一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于，包括车辆位置采集模块、车库信息采集模块、车辆信息采集模块、道路信息采集模块、道路影像采集模块、AGV机器人采集模块、轨道规划模块、数据接收模块、数据处理模块、总控模块、信息发送模块与AGV机器人；

所述车辆位置采集模块用于采集车辆位置信息，所述车库信息采集模块用于采集车库位置信息与车库停放信息，车库停放信息包括空闲车库与停车车库；

所述车辆信息采集模块用于采集车辆影像信息，并对车辆影像信息进行处理生成车辆参数信息；

所述道路信息采集模块用于采集前往车库的道路的宽度信息，所述道路影像采集模块用于采集实时道路影像；

所述AGV机器人采集模块用于采集空闲状态的AGV板载机器人的位置信息；

所述数据接收模块用于接收采集车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息、实时道路影像与AGV板载机器人的位置信息，数据接收模块将上述信息储存并将上述信息发送到数据处理模块；

所述数据处理模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、车库停放信息与AGV板载机器人的位置信息进行处理生成AGV机器人调度信息，停放位置确定信息、轨道规划指令与道路警示信息；

所述轨道规划指令被发送到轨道规划模块，所述轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息；

所述AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划轨道信息生成后总控模块控制信息发送模块将AGV机器人调度信息、停放位置确定信息与规划道路发送到AGV机器人，AGV机器人运行将停放车辆根据规划轨道信息与停放位置确定信息将车辆输送到对应位置的停放位置；

所述车辆参数信息的获取过程如下：

步骤一：提取获取到的车辆影像信息，车辆影像信息为从车辆正前方拍摄的车辆照片信息，对车辆影像信息进行特征点提取；

步骤二：将车辆影像信息中车辆的最左侧点标记为A1点，再将车辆影像信息中车辆的最右侧点标记为A2点；

步骤三：以点A1为基准点做一条垂线L1，再以点A2为基准点做一条垂线L2；

步骤四：在垂线L1与垂线L2之间做一条垂直于垂线L1与垂线L2的线段L3，测量出线段L3的长度即得到车辆宽度信息，即车辆参数信息；

轨道规划模块对车辆位置信息、车辆参数信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息、道路的宽度信息、道路影像信息进行综合处理生成规划轨道信息的具体处理过程如下：

S1：对车辆位置信息、车库位置信息、AGV板载机器人的位置信息的进行处理，选择距离车辆位置最近的三个车库与三个AGV板载机器人；

S2：规划出距离车辆位置的三个AGV板载机器人前往停车车辆位置的行车轨道信息，将其标记为H1、H2与H3，提取出H1、H2与H3上的道路影像信息，对H1、H2与H3上的道路影像信息，对道路影像信息进行分析判断是否存在道路警示信息，当H1、H2与H3对应的道路均为生成道路警示信息，即选择H1、H2与H3中道路里程最短的为第一规划信息；

S3：第一规划信息生成后，再提取出距离车辆位置最近的三个车库，规划出车辆位置与距离车辆位置最近的三个车库的行车轨道信息；

S4：提取三个行车轨道信息，提取出三个行车轨道信息上的道路的宽度信息，再提取出获取到的车辆参数信息，将其标记为K，将道路宽度信息标记为E，依次计算出H1、H2与H3上的道路宽度信息E1、E2与E3和车辆参数信息K之间的差值得到Ke，即宽度差Ke，选取宽度差Ke最大值对应的轨道为停车轨道信息即第二规划信息；

S5：第一规划信息与第二规划信息组合在一起即为规划轨道信息。

2.根据权利要求1所述的一种AGV双层停车机器人行车及停车轨道监控系统，其特征在于：所述AGV机器人调度信息的具体处理过程如下：提取出车辆位置信息，将车辆位置标记为点B，再提取出空闲状态的AGV板载机器人的位置信息，将空闲状态的AGV板载机器人的数量标记为i，将i个空闲状态的AGV板载机器人的位置标记为点Ci，依次测量出i个空闲状态的AGV板载机器人的位置点Ci与车辆位置B之间的距离Cbi，提取出距离最短的Cbi对应的AGV板载机器人为调度机器人，即AGV机器人调度信息。