[发明专利]障碍物感知方法、装置、可读存储介质及电子设备

说明书

公开了一种障碍物感知方法，包括：获取待处理图像，其中，所述待处理图像中包含障碍物；在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框；根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框；对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据；将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定所述障碍物的感知结果。本申请提供的技术方案能够以较少的硬件资源实现三维障碍物的感知。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物感知方法、装置、可读存储介质及电子设备。

背景技术

三维物体检测是自动驾驶的关键技术。自动驾驶中的许多重要领域，例如预测、规划和运动控制，通常需要真实地表示车辆周围的三维空间环境。在现有技术中，研究人员多采用高精度激光雷达进行精确的三维物体检测。然而，采用激光雷达对三维物体进行检测也存在缺陷，例如成本高，在恶劣天气场景下检测能力不足。为了克服上述的缺陷，研究人员试图采用单目相机获取图像以进行三维物体检测，但是，目前缺少能够在低硬件成本的前提下准确完成三维物体检测的方法。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种障碍物感知方法、装置、可读存储介质及电子设备，能够以较少的硬件资源实现三维障碍物的感知。

根据本申请的第一个方面，提供了一种障碍物感知方法，包括：

获取待处理图像，其中，所述待处理图像中包含障碍物；

在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框；

根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框；

对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据；

将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定所述障碍物的感知结果。

根据本申请的第二个方面，提供了一种障碍物感知装置，包括：

获取模块，用于获取待处理图像，其中，所述待处理图像中包含障碍物；

二维边框模块，用于在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框；

三维边框模块，用于根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框；；

变换模块，用于对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据；

结果模块，用于将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定所述障碍物的感知结果。

根据本申请的第三个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的障碍物感知方法。

根据本申请的第四个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一所述的障碍物感知方法。