[发明专利]障碍物感知方法、装置、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种障碍物感知方法，包括：

获取待处理图像，其中，所述待处理图像中包含障碍物；

在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框；

根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框；

对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据；

将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定所述障碍物的感知结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待处理图像包括：

获取RGB图像；

利用卷积网络模型对所述RGB图像进行特征提取，得到包含高维隐式特征的所述待处理图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框包括：

利用第一预设网络模型对所述二维边界框的位置信息进行处理，确定所述三维边界框在所述相机坐标系中旋转角度；

利用第二预设网络模型对所述二维边界框的长度方向的尺寸和宽度方向的尺寸进行处理，确定三维边界框在所述相机坐标系中的长度方向的尺寸、宽度方向的尺寸、以及高度方向的尺寸；

根据所述三维边界框在所述相机坐标系中旋转角度，三维边界框在所述相机坐标系中长度方向的尺寸、宽度方向的尺寸、高度方向的尺寸，以及所述二维边界框与所述三维边界框的约束关系，确定所述三维边界框在所述相机坐标系中的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述二维边界框与所述三维边界框的约束关系包括：

图像坐标系中的点与相机坐标系中的点的映射关系，以及二维边界框的角点与三维边界框的角点的对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据包括：

基于所述二维边界框，对所述待处理图像进行分割，确定第一区域；

对所述第一区域进行正交空间变换，确定所述俯视图特征数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定障碍物感知结果包括：

对所述俯视图特征数据和所述三维边界框进行融合，确定融合特征；

利用第三预设网络模型对所述融合特征进行处理，确定所述障碍物感知结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框包括：

对所述待处理图像进行至少一次尺度变换，以获取由至少一个尺度的图像形成的图像金字塔；

采用第四预设网络模型对所述图像金字塔进行处理，确定所述障碍物对应的二维边界框。

8.一种障碍物感知装置，包括：

获取模块，用于获取待处理图像，其中，所述待处理图像中包含障碍物；

二维边框模块，用于在图像坐标系中，确定所述障碍物对应的二维边界框；

三维边框模块，用于根据所述图像坐标系与相机坐标系的映射关系，在所述相机坐标系中确定与所述二维边界框对应的三维边界框；；

变换模块，用于对所述待处理图像中二维边界框内部区域的二维特征数据进行正交空间变换，确定俯视图特征数据；

结果模块，用于将所述俯视图特征数据投影至所述三维边界框中，确定所述障碍物的感知结果。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-7任一所述的障碍物感知方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-7任一所述的障碍物感知方法。