[发明专利]一种水下清扫机器人控制方法、系统、装置及可读介质

权利要求书

1.一种水下清扫机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取控制信息；

控制水下清扫机器人作水平直线移动，并获取水下清扫机器人的移动速度值及位置信息；

判断水下清扫机器人的移动速度值是否为零；

若为是，则将水下清扫机器人当下的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；

若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动。

2.根据权利要求1所述的一种水下清扫机器人控制方法，其特征在于，将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端包括：

获取水下清扫机器人位置信息及当前电量值；

判断当前电量值是否小于预设的电量预警值；

若为是，则控制水下清扫机器人显示低电量显示信息，并将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端；

若为否，则控制水下清扫机器人显示故障报警信息，并将水下清扫机器人的位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。

3.根据权利要求1所述的一种水下清扫机器人控制方法，其特征在于，还包括位于继续控制水下清扫机器人作水平直线移动后的步骤，具体如下：

获取水下清扫机器人的位置信息、当前电量值、水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息之间的第一障碍检测信息及水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息的第二障碍检测信息；

判断当前电量值是否位于预设的预警电量区间范围内；

若为否，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动；

若为是，则根据当前电量值与预设的可移动距离值之间的对应关系，分析获取与当前电量值相对应的可移动距离值；

根据水下清扫机器人的位置信息与预设的直线边缘位置信息，分析计算水下清扫机器人与直线边缘位置之间的直线移动距离值；

根据水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息，分析计算水下清扫机器人的位置信息与预设的优先停机位置信息之间的优先移动距离值；

判断是否接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息的结果；

若接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则获取水下清扫机器人在池内各个水平可移动方向的脏乱程度信息，并将脏乱程度信息作正向排序，且选取正向排序中脏乱程度信息第一的脏乱程度信息所对应的水平可移动方向输出清扫转向信息至水下清扫机器人；

若只接收到第一障碍检测信息，则根据水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息、直线边缘位置信息及避障转向信息的对应关系，输出与水下清扫机器人的位置信息、预设的优先停机位置信息及直线边缘位置信息相对应的避障转向信息至水下清扫机器人；

若只接收到第二障碍检测信息，则继续控制水下清扫机器人作水平直线移动；

若未接收到第一障碍检测信息及第二障碍检测信息，则根据优先移动距离值、可移动距离值及直线移动距离值的大小，分析获取预估停机位置信息，并将预估停机位置信息作为最终停机位置信息发送至负责人所持终端。