[发明专利]动态标定方法、装置、驾驶状态检测方法、介质及设备

说明书

本申请公开了一种动态标定方法、装置、驾驶状态检测方法、介质及设备，属于数据处理技术领域。该方法主要包括：根据车载相机拍摄的具有车辆内部结构的图像，在图像中选取一个或多个区域；对区域进行定位，获取区域中角点的位置信息；将角点的位置信息输入预设的神经网络模型中，获取区域中曲线上的一个或多个点的位置信息；利用在预建立的车身坐标系中车辆内部结构的位置信息与点的位置信息，获取车辆与车载相机之间外参矩阵。将带有驾驶疲劳检测系统（DMS）的相机布置于方向盘的管柱上，使用动态标定的方式获取相机坐标系与车身坐标系之间准确外参矩阵，从而为获知驾驶员在驾驶车辆过程中的视线方向，以准确判断驾驶员是否分心提供准确条件。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种动态标定方法、装置、驾驶状态检测方法、介质及设备。

背景技术

在自动驾驶领域中，相机的外参标定是将相机坐标系下的感知结果转化到车身坐标系下，例如，将通过摄像头获取的相机坐标系下的驾驶员的视线方向转换到车身坐标系下，即可获知驾驶员当前的视线方向，从而判断驾驶员在驾驶车辆的过程中是否分心。

在现有技术中，判断驾驶员在驾驶车辆的过程中是否分心的方法，多采用将带有驾驶疲劳检测系统的DMS相机布置于安全气囊上盖等部位，利用DMS相机实时采集驾驶员面容等信息，以通过面容等信息判断驾驶员是否分心。前述将DMS相机布置于相对于车身静态的安全气囊上盖等部位的方式，相机的外参矩阵为固定值，在车辆行驶过程中不会发生变化，避免因外参的变化使得转换过程出现错误，进而使得后续的判断失误，影响系统精度。

然而，在上述的静态标定方式中，为了避免遮挡驾驶员的视线，DMS相机布置的位置多低于驾驶员的面容，致使DMS相机在采集驾驶员面容时，由于视角的原因，在采集的信息中存在没有完整面容的信息，并且DMS相机布置的位置与驾驶员的位置存在一定差别，因此利用该静态标定方式获知的驾驶员的视线方向，与驾驶员真实的视线方向存在差别，使得后续出现误判的情况。

发明内容

针对现有技术存在的利用该静态标定方式获知的驾驶员的视线方向，与驾驶员真实的视线方向存在差别，使得后续出现误判的情况的问题，本申请主要提供一种动态标定方法、装置、驾驶状态检测方法、介质及设备。

第一方面，本申请实施例提供一种动态标定方法，其包括：根据车载相机拍摄的具有车辆内部结构的图像，在图像中选取由车辆内部结构合围成的一个或多个区域；在图像中对区域进行定位，获取区域中角点的位置信息，其中角点为车辆内部结构对应轮廓的边缘点；将角点的位置信息输入预设的神经网络模型中，获取区域中曲线上的一个或多个点的位置信息，其中曲线为车辆内部结构对应轮廓的轮廓线，角点在曲线上；以及利用在预建立的车身坐标系中车辆内部结构的位置信息与点的位置信息，获取车辆与车载相机之间外参矩阵。

第二方面，本申请实施例提供一种驾驶状态检测方法，其包括：根据车载相机拍摄的具有车辆内部结构的图像，在图像中选取由车辆内部结构合围成的一个或多个区域；在图像中对区域进行定位，获取区域中角点的位置信息，其中角点为车辆内部结构对应轮廓的边缘点；将角点的位置信息输入预设的神经网络模型中，获取区域中曲线上的一个或多个点的位置信息，其中曲线为车辆内部结构对应轮廓的轮廓线，角点在曲线上；利用在预建立的车身坐标系中车辆内部结构的位置信息与点的位置信息，获取车辆与车载相机之间外参矩阵；利用外参矩阵对车载相机实时拍摄的驾驶员面容进行解析，获得驾驶员当前的视线方向；以及对视线方向进行分析，获知驾驶员当前的驾驶状态。