[发明专利]一种构建车位地图方法与装置

说明书

本发明公开了一种构建车位地图的方法和装置，其中，构建车位地图的方法包括：以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；获取包含有待检定车位的图像；确定待检定车位在全局坐标系内的坐标以投影至全局车位地图内；若待检定车位在全局车位地图内的投影与存储在全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将待检定车位存储于全局车位地图。本发明能够将确定为未存储进全局车位地图的待检定车位存储进全局车位地图中，从而完善全局车位地图，实现全局车位地图的构建。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种构建车位地图的方法与装置。

背景技术

近年来，随着经济的快速发展，城市内的汽车保有量也在逐年增长，在有限的城市空间内，停车位不足的问题始终困扰着人们，而且停车环境也变得越来越拥挤，这显然对驾驶员的泊车技术带来了考验，在泊车技术不达标时，会导致无法泊车入位或者需要多次泊车，这极大浪费了宝贵的时间还容易与其它车辆发生摩擦碰撞。

为了解决人工泊车带来的问题，自动泊车技术已经成为自动驾驶技术中不可或缺的一部分，也是当下的主流研究热点。自动泊车即是指车辆在驾驶员不需要操纵方向盘以及观察车辆周边环境的情况下，采用传感器及自动泊车的算法控制车辆自动泊入车位。这就意味着自动泊车系统需要对停车场构建具有停车位的车位地图，但是目前构建车位地图的方法对于车位的识别判定仍存在比较大的漏洞，导致构建出的车位地图漏存车位。

因此，有必要提供一种新的构建车位地图的方法与装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种构建车位地图的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，能够将确定为未存储进全局车位地图的待检定车位存储进全局车位地图中，从而完善全局车位地图，实现全局车位地图的构建。

为实现上述目的，本发明提供了一种构建车位地图的方法，包括：

以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；

获取包含有待检定车位的图像；

确定所述待检定车位在所述全局坐标系内的坐标以投影至所述全局车位地图内；

若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将所述待检定车位存储于所述全局车位地图。

可选地，所述方法还包括：

按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定；

若所述待检定车位不符合所述错误车位判定规则，则确定所述待检定车位为正确车位。

可选地，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：

将所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影在预设距离内的车位作为标定车位；

当所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位的重合面积大于或大于等于第二预设阈值时，执行第一判定步骤；

所述第一判定步骤包括：若所述标定车位的数量大于或大于等于第一预设数量，且所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第二预设数量的所述标定车位形成大于或大于等于第一预设角度的夹角，则将所述待检定车位确定为错误车位。

可选地，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：

若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的车位之间的重合面积大于或大于等于所述第一预设阈值时，执行第二判定步骤；

所述第二判定步骤包括：确定当前帧图像内的所述待检定车位对应所述全局车位地图中已存储的第一车位；