[发明专利]一种构建车位地图方法与装置

权利要求书

1.一种构建车位地图的方法，其特征在于，包括：

以全局坐标系为基础，构建全局车位地图；

获取包含有待检定车位的图像；

确定所述待检定车位在所述全局坐标系内的坐标以投影至所述全局车位地图内；

若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第一预设阈值时，将所述待检定车位存储于所述全局车位地图。

2.如权利要求1所述的构建车位地图的方法，其特征在于，还包括：

按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定；

若所述待检定车位不符合所述错误车位判定规则，则确定所述待检定车位为正确车位。

3.如权利要求2所述的构建车位地图的方法，其特征在于，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：

将所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影在预设距离内的车位作为标定车位；

当所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的其他车位的重合面积大于或大于等于第二预设阈值时，执行第一判定步骤；

所述第一判定步骤包括：若所述标定车位的数量大于或大于等于第一预设数量，且所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第二预设数量的所述标定车位形成大于或大于等于第一预设角度的夹角，则将所述待检定车位确定为错误车位。

4.如权利要求2所述的构建车位地图的方法，其特征在于，所述“按照错误车位判定规则，对所述待检定车位进行判定”包括：

若所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与存储在所述全局车位地图内的车位之间的重合面积大于或大于等于所述第一预设阈值时，执行第二判定步骤；

所述第二判定步骤包括：确定当前帧图像内的所述待检定车位对应所述全局车位地图中已存储的第一车位；

获取其他帧图像在所述全局车位地图内对应所述第一车位的车位投影；

若所述当前帧图像内的所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影与大于或大于等于第三预设数量的所述车位投影之间不存在重合，或者存在重合但重合面积小于或小于等于第三预设阈值时，则将当前帧图像内的所述待检定车位确定为错误车位。

5.如权利要求2所述的构建车位地图的方法，其特征在于，还包括：

若所述待检定车位确定为正确车位，且所述全局车位地图中已存储有与所述待检定车位对应的第二车位，则将存储在所述全局车位地图内与所述待检定车位的投影之间距离最近的车位确定为所述第二车位，并根据所述待检定车位在所述全局车位地图内的投影更新所述第二车位。

6.如权利要求1所述的构建车位地图的方法，其特征在于，还包括：

获取多帧包含目标车位的图像，所述全局车位地图存储有所述目标车位；

确定每一帧图像内所述目标车位的像素点在所述全局坐标系里的坐标以获取车位坐标信息，并根据置信度评定策略对所述车位坐标信息生成对应的置信度；

以每一所述车位坐标信息对应的所述置信度作为权重，分别将同一类所述车位坐标信息进行加权平均以获取若干车位输出坐标，所述同一类所述车位坐标信息为所述目标车位上的一点在不同帧图像内对应的像素点的所述车位坐标信息。

7.如权利要求6所述的构建车位地图的方法，其特征在于，车辆上设有视觉传感器，多帧图像通过所述视觉传感器获取，所述“根据置信度评定策略对所述车位坐标信息生成对应的置信度”包括：

确定所述视觉传感器在获取每一帧图像时与所述目标车位的测定距离；

依照所述测定距离为所述车位坐标信息生成对应的所述置信度，所述测定距离越大，所述置信度越小。