[发明专利]一种基于绳驱连续型机器人的高精度实验平台

说明书

本发明公开了一种基于绳驱连续型机器人的实验平台，包括：基座，基座上设置有安装部，安装部用于安装绳驱连续型机器人，绳驱连续型机器人沿左右方向安装在安装部上；拉力施加装置，设置在基座上，拉力施加装置位于绳驱连续型机器人右侧，拉力施加装置用于对绳驱连续型机器人的右端施加拉力；力矩施加装置，设置在基座上，力矩施加装置位于绳驱连续型机器人左侧，力矩施加装置用于对绳驱连续型机器人的左端施加弯矩；应用上述实验平台能够更加全面的研究连续型机器人的力学性能。

技术领域

本发明涉及绳驱机器人测试领域，特别是涉及一种基于微型绳驱连续型机器人的高精度实验平台。

背景技术

在目前的生产生活当中；传统的刚性关节型机器人由于其柔性差、灵活度不高等特点，在某些场合已经无法满足越来越高的使用需求；因此，柔性材料制成的连续型机器人便应运而生，连续型机器人通常由具有弹性骨架和刚性的支撑片以及驱动绳索组成，由于其柔性强，灵活度较好，对复杂环境的适应能力相对于刚性关节型机器人大大提升。

为了充分了解连续型机器人的力学性能，需要将连续型机器人放置在实验平台上，通过对其施加拉力、扭矩或弯矩等一种或多种载荷，来观察其在不同载荷上的表现；而现有的实验平台，载荷施加方式较为单一，仅能够对连续型机器人施加拉力，进行标定和测试，无法充分研究连续型机器人的力学性能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种基于绳驱连续型机器人的实验平台，能够更加全面的研究连续型机器人的力学性能。

本发明的基于绳驱连续型机器人的实验平台，包括：基座，基座上设置有安装部，安装部用于安装绳驱连续型机器人，绳驱连续型机器人沿左右方向安装在安装部上；拉力施加装置，设置在基座上，拉力施加装置位于绳驱连续型机器人右侧，拉力施加装置用于对绳驱连续型机器人的右端施加拉力；力矩施加装置，设置在基座上，力矩施加装置位于绳驱连续型机器人左侧，力矩施加装置用于对绳驱连续型机器人的左端施加弯矩。

根据本发明的一些实施例，拉力施加装置包括连续加载组件，连续加载组件包括：驱动丝杆，转动设置在基座上，驱动丝杆沿左右方向延伸；滑块，与驱动丝杆螺纹配合，滑块上设置有连接组件，连接组件能够通过绳索连接绳驱连续型机器人的左端；驱动电机，设置在基座上，驱动电机用于驱动驱动丝杆转动。

根据本发明的一些实施例，连接组件包括：拉力传感器，设置在滑块上；夹块，设置在拉力传感器上，夹块用于夹持连接绳驱连续型机器人的左端的绳索；夹块和滑块分别连接于拉力传感器的两端。

根据本发明的一些实施例，连续加载组件有两组，两组连续加载组件沿上下方式间隔设置。

根据本发明的一些实施例，拉力施加装置还包括转换组件，转换组件包括：支架，设置在基座上，支架位于绳驱连续型机器人的右端和滑块之间；第一内滑轮，转动设置在支架上；第一外滑轮，转动设置在支架上，第一外滑轮位于第一内滑轮的上侧；绳索从绳驱连续型机器人的右端向正右延伸后依次绕过第一内滑轮和第一外滑轮后向正右延伸至夹块。

根据本发明的一些实施例，转换组件还包括：转换滑轮，设置在支架右侧。

根据本发明的一些实施例，力矩施加装置包括：微动平台，设置在基座上，微动平台位于绳驱连续型机器人的左端的下方；第一加载滑轮和第二加载滑轮，设置在微动平台上，第一加载滑轮、第二加载滑轮和绳驱连续型机器人等高；微动平台能够调节第一加载滑轮和第二加载滑轮的位置，使得第一加载滑轮和第二加载滑轮的中心连线的中点与绳驱连续型机器人的左端的支撑片的中点重合。

根据本发明的一些实施例，力矩施加装置还包括激光器，激光器设置在微动平台上，激光器位于第一加载滑轮和第二加载滑轮的中心连线的中点，激光器能够发出向后照射绳驱连续型机器人的左端的支撑片侧面的激光。

根据本发明的一些实施例，实验平台还包括摄像机，摄像机设置在基座上，摄像机用于拍摄绳驱连续型机器人。