[发明专利]一种基于绳驱连续型机器人的高精度实验平台

权利要求书

1.一种基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，包括：

基座(100)，所述基座(100)上设置有安装部，所述安装部用于安装绳驱连续型机器人，所述绳驱连续型机器人沿左右方向安装在所述安装部上；

拉力施加装置，设置在所述基座(100)上，所述拉力施加装置位于所述绳驱连续型机器人右侧，所述拉力施加装置用于对所述绳驱连续型机器人的右端施加拉力；

力矩施加装置，设置在所述基座(100)上，所述力矩施加装置位于所述绳驱连续型机器人左侧，所述力矩施加装置用于对所述绳驱连续型机器人的左端施加弯矩；

所述力矩施加装置包括：

微动平台(330)，设置在所述基座(100)上，所述微动平台(330)位于所述绳驱连续型机器人的左端的下方；

第一加载滑轮(333)和第二加载滑轮(335)，设置在所述微动平台(330)上，所述第一加载滑轮(333)、所述第二加载滑轮(335)和所述绳驱连续型机器人等高；

所述微动平台(330)能够调节所述第一加载滑轮(333)和所述第二加载滑轮(335)的位置，使得所述第一加载滑轮(333)和所述第二加载滑轮(335)的中心连线的中点与所述绳驱连续型机器人的左端的支撑片的中点重合。

2.根据权利要求1所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，所述拉力施加装置包括连续加载组件，所述连续加载组件包括：

驱动丝杆，转动设置在所述基座(100)上，所述驱动丝杆沿左右方向延伸；

滑块(140)，与所述驱动丝杆螺纹配合，所述滑块(140)上设置有连接组件，所述连接组件能够通过绳索连接所述绳驱连续型机器人的左端；

驱动电机(110)，设置在所述基座(100)上，所述驱动电机(110)用于驱动所述驱动丝杆转动。

3.根据权利要求2所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，所述连接组件包括：

拉力传感器(160)，设置在所述滑块(140)上；

夹块(170)，设置在所述拉力传感器(160)上，所述夹块(170)用于夹持连接所述绳驱连续型机器人的左端的绳索；

所述夹块(170)和所述滑块(140)分别连接于所述拉力传感器(160)的两端。

4.根据权利要求3所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，所述连续加载组件有两组，两组所述连续加载组件沿上下方式间隔设置。

5.根据权利要求3所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，所述拉力施加装置还包括转换组件，所述转换组件包括：

支架(210)，设置在所述基座(100)上，所述支架(210)位于所述绳驱连续型机器人的右端和所述滑块(140)之间；

第一内滑轮(230)，转动设置在所述支架(210)上；

第一外滑轮(220)，转动设置在所述支架(210)上，所述第一外滑轮(220)位于所述第一内滑轮(230)的上侧；

绳索从所述绳驱连续型机器人的右端向正右延伸后依次绕过所述第一内滑轮(230)和所述第一外滑轮(220)后向正右延伸至所述夹块(170)。

6.根据权利要求5所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，所述转换组件还包括：

转换滑轮(260)，设置在所述支架(210)右侧。

7.根据权利要求1所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，所述力矩施加装置还包括激光器(340)，所述激光器(340)设置在所述微动平台(330)上，所述激光器(340)位于所述第一加载滑轮(333)和所述第二加载滑轮(335)的中心连线的中点，所述激光器(340)能够发出向后照射所述绳驱连续型机器人的左端的支撑片侧面的激光。

8.根据权利要求1所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，还包括摄像机(320)，所述摄像机(320)设置在所述基座(100)上，所述摄像机(320)用于拍摄所述绳驱连续型机器人。

9.根据权利要求8所述的基于绳驱连续型机器人的实验平台，其特征在于，还包括光学转接件(310)，所述摄像机(320)通过所述光学转接件(310)设置在所述基座(100)上。