[发明专利]车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测用户的驾驶意图；在检测到驾驶意图为变道意图时，利用预先训练的运动学模型生成本车距离前车的最小安全距离，并利用预先训练的跟驰模型生成目标车道的期望安全距离；对比最小安全距离和期望安全距离与对应的实际距离，并在最小安全距离或期望安全距离小于对应的实际距离时进行车辆变道警示。由此，解决了相关技术中通过含有权重系数的运动学模型计算变道自由、协助变道模型，参数整定复杂，不利于工程应用实现，且仅考虑后方车辆安全性不足的技术问题。

技术领域

本申请涉及车辆主动安全技术领域，特别涉及一种车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科技发展，车辆已经成为了主要代步工具，随着车辆数目的增多，道路交通压力逐渐增大，伴随而来的交通事故也随之增加，尤其是在车辆变道时，极有可能发生车辆碰撞，存在严重的安全隐患。

相关技术中，可以通过含有权重系数的运动学模型计算变道自由，对后方车辆的边界值进行计算，从而确定本车的安全变道范围，进而协助变道，然而相关技术需要整定参数，较为复杂，不利于工程实现，且仅针对后方车辆，安全性不足，亟需改进。

发明内容

本申请提供一种车辆变道的安全检测方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中通过含有权重系数的运动学模型计算变道自由、协助变道模型，参数整定复杂，不利于工程应用实现，且仅考虑后方车辆安全性不足的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种车辆变道的安全检测方法，包括以下步骤：检测用户的驾驶意图；在检测到所述驾驶意图为变道意图时，利用预先训练的运动学模型生成本车距离前车的最小安全距离，并利用预先训练的跟驰模型生成目标车道的期望安全距离；以及对比所述最小安全距离和期望安全距离与对应的实际距离，并在所述最小安全距离或所述期望安全距离小于所述对应的实际距离时进行车辆变道警示。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述利用预先训练的运动学模型生成本车距离前车的最小安全距离，包括：获取所述本车的横向加速度、横向速度和位移公式，计算变道的碰撞时间、碰撞角度和碰撞车轮等效偏角，以得到所述最小安全距离。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述最小安全距离的计算公式为：

其中，a_M(t)、a_L(t)分别为变道车辆M和前方车辆L的的纵向加速度，v_M(0)、v_L(0)分别为变道车辆M和前方车辆L的初始速度，θ为车辆M变道过程中，行驶轨迹的切线方向与车道水平线所成的夹角，W_M为变道车辆M的宽度。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述跟驰模型的计算公式为：

其中，s_i为期望车间距离，s₀为静止安全间距，T为安全车头时距，v_i为车辆i的速度，Δv_i为车辆i减去前车的速度差，a为最大加速度，b为舒适减速度。

可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标车道的期望安全距离包括所述本车与邻车道前车的期望安全距离和所述本车与邻车道后车的期望安全距离。

本申请第二方面实施例提供一种车辆变道的安全检测装置，包括：检测模块，用于检测用户的驾驶意图；生成模块，用于在检测到所述驾驶意图为变道意图时，利用预先训练的运动学模型生成本车距离前车的最小安全距离，并利用预先训练的跟驰模型生成目标车道的期望安全距离；以及警示模块，用于对比所述最小安全距离和期望安全距离与对应的实际距离，并在所述最小安全距离或所述期望安全距离小于所述对应的实际距离时进行车辆变道警示。