[发明专利]车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；利用预设的相机参数，将采样点投影至待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；基于射线特征，对每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。本发明提升了自动驾驶场景中悬空物体和较远距离物体的检测精度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

从图像中检测3D可行驶区域是基于视觉的无人驾驶方案的重要组成部分。所谓3D可行驶区域，是指在3D空间中，延任意方向向外，到多远处会遇到障碍物阻挡。

当前的检测方案包括：“图像分割+投影”和“直接进行俯视图下分割”两种方案。针对图像路面分割+投影，先对图像做像素级的分割，获得地面和非地面分隔。然后将地面的边缘直接投影到3D空间下形成3D空间里的的路面边缘。这种方式需要的计算量较大，需要分割全图所有像素，且无法处理悬空物体(例如ETC横杆等)，在悬空物体处检测的可行驶区域会远于实际可行驶区域。针对直接进行俯视图下路面分割，先将图像信息投影到3D空间，随后在3D空间(俯视图)下做路面/非路面的分割。这种方法受限于深度估计误差和此方法本身局限性，它在距离较远(如50m)处性能迅速变差，无法给出有效检测。总而言之，即车辆可行驶区域的检测方法对悬空物体和较远处物体存在检测精度不足的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于解决车辆可行驶区域的检测方法对悬空物体和较远处物体存在检测精度不足的技术问题。

本发明第一方面提供了一种车辆可行驶区域检测方法，包括：获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；基于所述射线特征，对所述每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据所述检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。

可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点包括：基于预置分辨率，确定驶场景中目标车辆发射的对应数量的三维射线，并确定所述各条三维射线上每个采样点的三维坐标；根据所述三维坐标，按照每条三维射线由近至远，在所述三维射线上的采样点中选取预设数量的采样点。

可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征包括：提取所述待检测图像的多尺度特征，以及提取所述采样点预置分辨率的位置张量；利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，并根据投影的结果，对所述多尺度特征和所述位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征。

可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述根据投影的结果，对所述多尺度特征和所述位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征包括：根据投影的结果，确定每个采样点在所述待检测图像中的投影位置信息；根据所述投影位置信息，对投影位置重合的多尺度特征和位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征。

可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述投影位置信息，对投影位置重合的多尺度特征和位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征包括：根据所述投影位置信息，将所述多尺度特征组合至对应采样点，得到每个采样点的内容特征；将所述每个采样点的内容特征与位置张量进行融合，得到每个采样点最终的特征张量；基于每条三维射线中各个采样点的特征张量，生成每条三维射线对应的射线特征。