[发明专利]车辆可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述车辆可行驶区域检测方法包括：

获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；

利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；

基于所述射线特征，对所述每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据所述检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点包括：

基于预置分辨率，确定驶场景中目标车辆发射的对应数量的三维射线，并确定所述各条三维射线上每个采样点的三维坐标；

根据所述三维坐标，按照每条三维射线由近至远，在所述三维射线上的采样点中选取预设数量的采样点。

3.根据权利要求1所述的车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征包括：

提取所述待检测图像的多尺度特征，以及提取所述采样点预置分辨率的位置张量；

利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，并根据投影的结果，对所述多尺度特征和所述位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征。

4.根据权利要求3所述的车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据投影的结果，对所述多尺度特征和所述位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征包括：

根据投影的结果，确定每个采样点在所述待检测图像中的投影位置信息；

根据所述投影位置信息，对投影位置重合的多尺度特征和位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征。

5.根据权利要求4所述的车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述根据所述投影位置信息，对投影位置重合的多尺度特征和位置张量进行融合，得到每条三维射线对应的射线特征包括：

根据所述投影位置信息，将所述多尺度特征组合至对应采样点，得到每个采样点的内容特征；

将所述每个采样点的内容特征与位置张量进行融合，得到每个采样点最终的特征张量；

基于每条三维射线中各个采样点的特征张量，生成每条三维射线对应的射线特征。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，所述基于所述射线特征，对所述每条三维射线进行边界检测，得到检测结果包括：

基于所述射线特征，检测所述每条三维射线对应的可行驶边界点，并根据所述可行驶边界点，预测所述每条三维射线的可行驶距离和边界参数；

基于所述可行驶距离和所述边界参数，得到所述每条三维射线对应的检测结果。

7.根据权利要求6所述的车辆可行驶区域检测方法，其特征在于，在所述基于所述射线特征，检测所述每条三维射线对应的可行驶边界点之后，还包括：

获取所述每条三维射线对应的标注边界点；

计算所述每条三维射线对应的标注边界点和可行驶边界点之间的相对距离；

根据所述相对距离，对所述每条三维射线对应的可行驶边界点进行调整，得到新的可行驶边界点。

8.一种车辆可行驶区域检测装置，其特征在于，所述车辆可行驶区域检测装置包括：

采集模块，用于获取驾驶场景对应的待检测图像，以及采集驶场景中目标车辆发射的各条三维射线对应的采样点；

投影模块，用于利用预设的相机参数，将所述采样点投影至所述待检测图像，得到每条三维射线对应的射线特征；

检测模块，用于基于所述射线特征，对所述每条三维射线进行边界检测，得到检测结果，并根据所述检测结果，确定目标车辆在驾驶场景的可行驶区域。