[发明专利]走线结构、机器人关节模组和机器人

说明书

本申请公开了一种走线结构、机器人关节模组和机器人，其中走线结构可应用在机器人关节上，该机器人关节包含有主动关节和随动关节，主动关节连接随动关节并带动随动关节绕着摆动轴线方向摆动，该走线结构包括走线支架，走线支架固定在随动关节上，可用于收容延伸出随动关节的线缆，并在摆动轴线方向引出线缆，如此可以方便线缆走线和限制线缆发生摆动，可降低线缆的损坏率及有利于机器人关节结构的紧凑化设计。

技术领域

本申请涉及走线技术领域，尤其涉及一种走线结构、机器人关节模组和机器人。

背景技术

机器人作为一种具有高度灵活性的自动化机器，通常设置有多个关节，并利用关节内部的电机来驱动关节运动。电机配置有线缆，为使关节结构简单化，通常是将线缆外露设置。然而，随着关节的不断运动，外露的线缆容易被运动的关节拉动，导致线缆发生摆动。而当线缆预留的摆动余量太短时，线缆则容易被拉断，当线缆预留的摆动余量太长时，线缆在摆动时则容易发生缠绕，使得线缆的使用寿命仍然受到影响。

发明内容

本申请的主要目的是提供一种走线结构、机器人关节模组和机器人，可以方便线缆走线和限制线缆发生摆动，可降低线缆的损坏率及有利于机器人关节结构的紧凑化设计。

为了达到上述目的，本申请采用以下技术方案：

一种走线结构，应用于机器人关节，所述机器人关节包括主动关节和随动关节，所述主动关节连接所述随动关节并带动所述随动关节绕着摆动轴线方向摆动，所述走线结构包括走线支架，所述走线支架固定在所述随动关节上，所述走线支架用于收容延伸出所述随动关节的线缆，且在所述摆动轴线方向引出所述线缆。

优选地，所述走线支架设有走线槽和穿线孔，所述穿线孔用于供所述线缆进入所述走线支架，所述走线槽位于所述摆动轴线方向上且与所述穿线孔相连通，所述走线槽用于供所述线缆穿出所述走线支架。

更进一步地，所述走线支架包括关节连接部和凸环部，所述关节连接部用于连接所述随动关节，所述凸环部位于所述关节连接部远离所述随动关节的一端，所述关节连接部和所述凸环部共同形成所述走线槽，所述穿线孔开设于所述凸环部。

更进一步地，所述走线结构还包括护线套，所述护线套收容于所述穿线孔且与所述走线槽相连通，所述穿线孔通过所述护线套接触所述线缆。

优选地，所述走线结构还包括支撑件，所述支撑件套设在所述走线支架上，用于支撑所述走线支架。

更进一步地，所述支撑件包括轴承、轴承座和轴承压盖，其中，所述轴承安装在所述轴承座中，所述轴承座通过所述轴承连接所述走线支架并且支撑所述走线支架，所述轴承压盖安装于所述走线支架并压紧所述轴承。

优选地，所述走线结构还包括线缆引导件，所述线缆引导件安装于所述走线支架，所述线缆引导件设有引导部，所述引导部延伸进入所述走线支架中，所述引导部用于供所述线缆进入，并引导所述线缆穿出所述走线支架。

更进一步地，所述线缆引导件还设有限位部，所述限位部与所述引导部相连通，所述限位部用于对穿出所述走线支架的所述线缆进行限位。

一种机器人关节模组，所述机器人关节模组包括机器人关节和如上所述的走线结构。

一种机器人，所述机器人包括如上所述的机器人关节模组。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：

1、本申请走线结构不仅可以收容线缆和方便线缆走线，减少线缆外露部分，使得走线更加美观，而且还可以限制机器人关节的线缆发生摆动，使得在布设机器人关节的线缆时可以不用为线缆预留摆动余量，如此可有利于降低线缆的损坏率，以及有利于机器人关节结构的紧凑化设计。