[发明专利]走线结构、机器人关节模组和机器人

权利要求书

1.一种走线结构，应用于机器人关节，所述机器人关节包括主动关节和随动关节，所述主动关节连接所述随动关节并带动所述随动关节绕着摆动轴线方向摆动，其特征在于，所述走线结构包括走线支架，所述走线支架固定在所述随动关节上，所述走线支架用于收容延伸出所述随动关节的线缆，且在所述摆动轴线方向引出所述线缆。

2.如权利要求1所述的走线结构，其特征在于，所述走线支架设有走线槽和穿线孔，所述穿线孔用于供所述线缆进入所述走线支架，所述走线槽位于所述摆动轴线方向上且与所述穿线孔相连通，所述走线槽用于供所述线缆穿出所述走线支架。

3.如权利要求2所述的走线结构，其特征在于，所述走线支架包括关节连接部和凸环部，所述关节连接部用于连接所述随动关节，所述凸环部位于所述关节连接部远离所述随动关节的一端，所述关节连接部和所述凸环部共同形成所述走线槽，所述穿线孔开设于所述凸环部。

4.如权利要求2所述的走线结构，其特征在于，所述走线结构还包括护线套，所述护线套收容于所述穿线孔且与所述走线槽相连通，所述穿线孔通过所述护线套接触所述线缆。

5.如权利要求1所述的走线结构，其特征在于，所述走线结构还包括支撑件，所述支撑件套设在所述走线支架上，用于支撑所述走线支架。

6.如权利要求5所述的走线结构，其特征在于，所述支撑件包括轴承、轴承座和轴承压盖，其中，所述轴承安装在所述轴承座中，所述轴承座通过所述轴承连接所述走线支架并且支撑所述走线支架，所述轴承压盖安装于所述走线支架并压紧所述轴承。

7.如权利要求1所述的走线结构，其特征在于，所述走线结构还包括线缆引导件，所述线缆引导件安装于所述走线支架，所述线缆引导件设有引导部，所述引导部延伸进入所述走线支架中，所述引导部用于供所述线缆进入，并引导所述线缆穿出所述走线支架。

8.如权利要求7所述的走线结构，其特征在于，所述线缆引导件还设有限位部，所述限位部与所述引导部相连通，所述限位部用于对穿出所述走线支架的所述线缆进行限位。

9.一种机器人关节模组，其特征在于，所述机器人关节模组包括机器人关节和如权利要求1至8中任一项所述的走线结构。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求9所述的机器人关节模组。