[发明专利]一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法，包括底盘框架，所述底盘框架的左右两侧均固定安装有左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮和右驱动轮与底盘框架的连接处设置有转向装置，所述左驱动轮和右驱动轮的中心处且在底盘框架内部设置有驱动组件。当需要原地转弯时，控制转向动力源在连接架旋转时带动定位板与内部的滑动板朝对应的方向往复平移运动，滑动板与固定连杆来带动转向连接件移动，从而使每个车轮偏的行进方向与同一个圆相切，当需要转弧形弯时，在转向动力源的驱动下使滑动板同时朝一侧方向移动，使每个车轮偏的方向一致来转弧形弯，从而实现四轮独立减震、转向及驱动的功能，能快速的转弯和移动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法。

背景技术

机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，是一种可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。在移动机器人领域，其底盘的性能也决定了其应用范围的广度，底盘性能的一个重要指标即为驱动轮着地性能，需要一种多功能的四轮独立机器人配合使用。

现有的机器人移动底盘普遍存在运动笨拙、不灵活问题，当检测区域狭小时，移动机器人不能快速的转弯和移动，导致移动机器人对检测区域检测存在死角的问题，严重影响巡检任务的正常进行，通过性和较强的越障能力较差，当采用前轮偏转的方式转弧形弯时，车纶与地面虽然为滚动摩擦，但是由于车身尺寸的原因会使得小车转弯半径过大，在空间狭小的区域机器人巡检移动十分不便，移动底盘转弯半径无法调节。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法，具备四轮独立减震、转向及驱动等优点，解决了机器人底盘检测存在死角，巡检移动十分不便以及移动底盘转弯半径无法调节的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法，包括底盘框架，所述底盘框架的左右两侧均固定安装有左驱动轮和右驱动轮，所述左驱动轮和右驱动轮的侧面且在底盘框架的表面均固定安装有从动轮，所述左驱动轮、右驱动轮、从动轮和底盘框架之间均活动安装有承载架，所述左驱动轮和右驱动轮与底盘框架的连接处设置有转向装置，所述左驱动轮和右驱动轮的中心处且在底盘框架内部设置有驱动组件，相邻所述转向装置之间设置有调节机构。

所述转向装置包括减震架、转向连接件、固定连杆、滑动板、连接架、定位板和转向动力源，所述左驱动轮、右驱动轮、从动轮与底盘框架的连接处均活动安装有减震架，且左驱动轮、右驱动轮、从动轮的内侧活动安装有转向连接件，所述转向连接件的末端活动安装有固定连杆，相邻所述固定连杆之间固定安装有滑动板，所述滑动板的内部贯穿有连接架，所述连接架的两端分别安装有定位板和转向动力源。

优选的，所述驱动组件包括驱动源、摩擦轮、主皮带和副皮带，所述左驱动轮和右驱动轮的内侧均固定安装有摩擦轮，相邻所述摩擦轮之间固定连接有主皮带，所述摩擦轮与驱动源的输出端通过副皮带固定连接，所述驱动源固定安装在底盘框架的内部。

优选的，所述调节机构包括防撞壳、螺纹转杆、限位柱、套壳和勾板架，所述底盘框架的前表面活动安装有防撞壳，所述防撞壳的内部且在底盘框架的中心处贯穿有螺纹转杆，所述螺纹转杆和防撞壳之间插接有限位柱，所述螺纹转杆的末端滑动安装在套壳的内部，所述套壳的左右两侧均滑动安装有勾板架。

优选的，所述勾板架卡接在滑动板的下表面，所述勾板架的内部均等距开设有与螺纹转杆相对应的通孔，所述限位柱垂直贯穿于螺纹转杆和底盘框架之间，在车轮转动的过程中，滑动板会在勾板架表面移动，从而使勾板来限制车胎的转弯半径。