[发明专利]一种多功能四轮独立机器人底盘及其使用方法

权利要求书

1.一种多功能四轮独立机器人底盘，包括底盘框架(1)，其特征在于：所述底盘框架(1)的左右两侧均固定安装有左驱动轮(2)和右驱动轮(3)，所述左驱动轮(2)和右驱动轮(3)的侧面且在底盘框架(1)的表面均固定安装有从动轮(4)，所述左驱动轮(2)、右驱动轮(3)、从动轮(4)和底盘框架(1)之间均活动安装有承载架(5)，所述左驱动轮(2)和右驱动轮(3)与底盘框架(1)的连接处设置有转向装置(6)，所述左驱动轮(2)和右驱动轮(3)的中心处且在底盘框架(1)内部设置有驱动组件(7)，相邻所述转向装置(6)之间设置有调节机构(8)。

所述转向装置(6)包括减震架(601)、转向连接件(602)、固定连杆(603)、滑动板(604)、连接架(605)、定位板(606)和转向动力源(607)，所述左驱动轮(2)、右驱动轮(3)、从动轮(4)与底盘框架(1)的连接处均活动安装有减震架(601)，且左驱动轮(2)、右驱动轮(3)、从动轮(4)的内侧活动安装有转向连接件(602)，所述转向连接件(602)的末端活动安装有固定连杆(603)，相邻所述固定连杆(603)之间固定安装有滑动板(604)，所述滑动板(604)的内部贯穿有连接架(605)，所述连接架(605)的两端分别安装有定位板(606)和转向动力源(607)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能四轮独立机器人底盘，其特征在于：所述驱动组件(7)包括驱动源(701)、摩擦轮(702)、主皮带(703)和副皮带(704)，所述左驱动轮(2)和右驱动轮(3)的内侧均固定安装有摩擦轮(702)，相邻所述摩擦轮(702)之间固定连接有主皮带(703)，所述摩擦轮(702)与驱动源(701)的输出端通过副皮带(704)固定连接，所述驱动源(701)固定安装在底盘框架(1)的内部。

3.根据权利要求1所述的一种多功能四轮独立机器人底盘，其特征在于：所述调节机构(8)包括防撞壳(801)、螺纹转杆(802)、限位柱(803)、套壳(804)和勾板架(805)，所述底盘框架(1)的前表面活动安装有防撞壳(801)，所述防撞壳(801)的内部且在底盘框架(1)的中心处贯穿有螺纹转杆(802)，所述螺纹转杆(802)和防撞壳(801)之间插接有限位柱(803)，所述螺纹转杆(802)的末端滑动安装在套壳(804)的内部，所述套壳(804)的左右两侧均滑动安装有勾板架(805)。

4.根据权利要求3所述的一种多功能四轮独立机器人底盘，其特征在于：所述勾板架(805)卡接在滑动板(604)的下表面，所述勾板架(805)的内部均等距开设有与螺纹转杆(802)相对应的通孔，所述限位柱(803)垂直贯穿于螺纹转杆(802)和底盘框架(1)之间。

5.根据权利要求2所述的一种多功能四轮独立机器人底盘，其特征在于：所述连接架(605)与定位板(606)的连接处分别设置有相对应的螺纹，所述定位板(606)和滑动板(604)为平行对应设置，所述滑动板(604)以底盘框架(1)的中心为准呈左右对称设置。

6.根据权利要求1所述的一种多功能四轮独立机器人底盘，现提出一种多功能四轮独立机器人底盘的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在需要机器人底盘移动时，启动底盘框架(1)内部的驱动源(701)，驱动源(701)启动后，在副皮带(704)的作用下带动摩擦轮(702)旋转，摩擦轮(702)首先会带动相对应的左驱动轮(2)和右驱动轮(3)转动，来实现底盘移动；

S2、当需要直行前进时，首先左驱动轮(2)和右驱动轮(3)使底盘周围的从动轮(4)同步旋转，保证左驱动轮(2)和右驱动轮(3)与从动轮(4)的行进方向在同一直线上；

S3、当需要原地转弯时，控制转向动力源(607)来带动连接架(605)旋转，连接架(605)旋转时带动定位板(606)与内部的滑动板(604)朝对应的方向往复平移运动，滑动板(604)与固定连杆(603)来带动转向连接件(602)移动，从而使每个车轮偏的行进方向与同一个圆相切即可：

S4、当需要转弧形弯时，在转向动力源(607)的驱动下来使底盘框架(1)内部的滑动板(604)同时朝一侧方向移动，使转向连接件(602)推动左驱动轮(2)和右驱动轮(3)，使每个车轮偏的方向一致来转弧形弯，

S5、当需要调节转弯半径时，转动螺纹转杆(802)来贯穿相邻的勾板架(805)之间，来限制勾板架(805)上方的滑动板(604)平移幅度，从而在转向连接件(602)推动车胎时的距离受到限制，能够随意调节机器人底盘的转弯半径。