[发明专利]一种基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法和系统

权利要求书

1.一种基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法，其特征在于，

根据固态激光雷达的通道扫描角度对路侧固态激光雷达的扫描空间进行划分，获取路侧固态激光雷达的多帧点云数据；

以所述多帧点云数据作为背景数据帧，通过对应关系获取背景数据帧单通道点云数据；

基于所述背景数据帧单通道点云数据，通过融合叠加获取融合点云数据帧；

将所述融合点云数据帧在不改变点云所在位置的情况下放置于划分空间内，基于指定的阈值得到基于通道的多个背景空间；

将待测试的点云数据帧，提取出各通道点云放置于所述通道的背景空间进行背景差分，得到各单通道道路用户信息数据帧；

将所述各单通道道路用户信息数据帧拼接成完整道路用户信息数据帧，实现路侧固态激光雷达的背景过滤；

所述待测试的点云数据帧，提取出各通道点云放置于所述通道的背景空间进行背景差分，得到各单通道道路用户信息数据帧包括：固态激光雷达整机由L个laser通道水平排列，其中，点云的Point ID与laser通道的对应关系为：

其中，n_ID为第n个点的Point ID，L为固态激光雷达的laser通道个数，i的取值范围为0≤i≤L-1，当i=0，即余数为0时，此时的这个点云就属于通道laser 0，当i=L-1时，此时的这个点云就属于通道laser（L-1）；通过遍历一帧数据帧的所有点云的Point ID，基于除以通道个数后得到的余数来判断单个点云属于哪个通道，m为n_ID除以L的整数值；

选择n帧原始数据帧作为背景构建帧，然后进行通道点云提取的方法：每一帧都能分别提取出L个通道的点云，将n帧原始数据帧融合叠加成L帧融合后的点云，每一帧点云都是所有背景构建帧单通道点云的集合。

2.如权利要求1所述基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法，其特征在于，

所述通过对应关系获取背景数据帧单通道点云数据是通过点云的索引与通道的对应关系获取背景数据帧单通道点云数据。

3.如权利要求1所述基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法，其特征在于，

所述基于所述背景数据帧单通道点云数据，用过融合叠加获取融合点云数据帧包括：分别提取所述背景数据帧中属于同一通道的所述点云，并依次融合叠加，得到帧数与固态激光雷达通道个数相同的获取融合点云数据帧。

4.如权利要求1所述基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法，其特征在于，

所述基于所述背景数据帧单通道点云数据，通过融合叠加获取融合点云数据帧包括：分别将所述各通道融合点云数据帧在不改变点云所在位置的情况下放置于划分空间内，基于指定的阈值来确定对应空间单元是否为背景单元，并记录背景单元索引，得到基于通道的多个背景空间。

5.如权利要求1所述基于路侧固态激光雷达的背景过滤方法，其特征在于，

将所述各单通道道路用户信息数据帧拼接成完整道路用户信息数据帧是基于所述单通道道路用户信息数据帧在不改变其所在位置的情况下拼接成完整道路用户信息数据帧。

6.一种基于路侧固态激光雷达的背景过滤系统，其特征在于，

包括：多帧点云数据模块、背景数据帧单通道点云数据模块、融合叠加模块、背景空间模块、用户信息数据帧模块和背景过滤模块；

所述多帧点云数据模块用于基于固态激光雷达的数据格式对路侧固态激光雷达的扫描空间进行划分，获取路侧固态激光雷达的多帧点云数据；

所述背景数据帧单通道点云数据模块用于基于所述多帧点云数据作为背景数据帧，通过对应关系获取背景数据帧单通道点云数据；

所述融合叠加模块用于基于所述背景数据帧单通道点云数据，通过融合叠加获取融合点云数据帧；

所述背景空间模块用于基于将所述融合点云数据帧放置划分空间内，基于指定的阈值得到基于通道的多个背景空间；

所述用户信息数据帧模块用于基于将待测试的点云数据帧，分通道放置所述通道的背景空间进行背景差分，得到单通道道路用户信息数据帧包括：固态激光雷达整机由L个laser通道水平排列，其中，点云的Point ID与laser通道的对应关系为：

其中，n_ID为第n个点的Point ID，L为固态激光雷达的laser通道个数，i的取值范围为0≤i≤L-1，当i=0，即余数为0时，此时的这个点云就属于通道laser 0，当i=L-1时，此时的这个点云就属于通道laser（L-1）；通过遍历一帧数据帧的所有点云的Point ID，基于除以通道个数后得到的余数来判断单个点云属于哪个通道，m为n_ID除以L的整数值；选择n帧原始数据帧作为背景构建帧，然后进行通道点云提取的方法：每一帧都能分别提取出L个通道的点云，将n帧原始数据帧融合叠加成L帧融合后的点云，每一帧点云都是所有背景构建帧单通道点云的集合；

所述背景过滤模块用于基于所述单通道道路用户信息数据帧拼接成完整道路用户信息数据帧，实现路侧固态激光雷达的背景过滤。