[发明专利]机器人的定位方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本公开是关于一种机器人的定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质；该方法可以包括：根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，所述历史图像数据由所述图像采集单元在历史时刻采集得到；获取所述机器人在所述历史图像数据被采集时所对应的历史位姿信息；根据所述测距单元当前采集到的测距数据，确定所述机器人的当前位姿信息；根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位。通过本公开的机器人的定位方案，可提高定位的准确度，从而进一步提升机器人的工作效率。

本申请为申请号为201811268293.6的分案申请，原申请日为2018年10月29日，发明创造名称为：机器人的定位方法及装置、电子设备、存储介质。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的定位方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

随着技术的发展，出现了多种多样的具有自主移动功能的机器人，比如自动扫地机器人、自动拖地机器人等自动清洁设备。自动清洁设备可通过主动感知周边环境来自动地执行清洁操作。例如，相关技术中通过SLAM(simultaneous location and mapping，即时定位与地图构建)来构建当前需进行清洁的环境的地图，并根据构建出的地图执行清洁操作。

然而，相关技术中的定位方式存在定位不准确的缺陷，从而容易影响机器人的工作效率。

发明内容

本公开提供一种机器人的定位方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的定位方法，所述机器人配置有图像采集单元和测距单元；所述方法包括：

根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，所述历史图像数据由所述图像采集单元在历史时刻采集得到；

获取所述机器人在所述历史图像数据被采集时所对应的历史位姿信息；

根据所述测距单元当前采集到的测距数据，确定所述机器人的当前位姿信息，所述当前位姿信息包括所述机器人在环境地图中自身所处的位置信息；

根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位；

其中，所述根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，包括：

确定所述历史位姿信息中与所述当前位姿信息相匹配的目标历史位姿信息；

根据所述目标历史位姿信息对所述机器人在环境地图中的当前位置进行定位。

可选的，所述历史位姿信息与所述历史图像数据具有映射关系。

可选的，所述映射关系在所述机器人构建环境地图的过程中形成。

可选的，确定所述历史位姿信息中与所述当前位姿信息相匹配的目标历史位姿信息包括：将历史位姿信息与当前位姿信息逐一进行比较，将与当前位姿信息接近或相同的历史位姿信息作为所述目标历史位姿信息。

可选的，所述接近包括历史位姿信息中的距离与当前位姿信息中包含的距离的差值在预设距离阈值内。

可选的，所述接近包括历史位姿信息中的角度与当前位姿信息中包含的角度的差值在预设角度阈值内。

可选的，还包括：确定所述机器人是否发生劫持事件；

所述根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，包括：当确定所述机器人发生劫持事件时，根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人发生劫持事件后的位置进行定位。