[发明专利]机器人的定位方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人配置有图像采集单元和测距单元；所述方法包括：

根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，所述历史图像数据由所述图像采集单元在历史时刻采集得到；

获取所述机器人在所述历史图像数据被采集时所对应的历史位姿信息；

根据所述测距单元当前采集到的测距数据，确定所述机器人的当前位姿信息，所述当前位姿信息包括所述机器人在环境地图中自身所处的位置信息；

根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位；

其中，所述根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，包括：

确定所述历史位姿信息中与所述当前位姿信息相匹配的目标历史位姿信息；

根据所述目标历史位姿信息对所述机器人在环境地图中的当前位置进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述历史位姿信息与所述历史图像数据具有映射关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：

所述映射关系在所述机器人构建环境地图的过程中形成。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

确定所述历史位姿信息中与所述当前位姿信息相匹配的目标历史位姿信息包括：将历史位姿信息与当前位姿信息逐一进行比较，将与当前位姿信息接近或相同的历史位姿信息作为所述目标历史位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述接近包括历史位姿信息中的距离与当前位姿信息中包含的距离的差值在预设距离阈值内。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述接近包括历史位姿信息中的角度与当前位姿信息中包含的角度的差值在预设角度阈值内。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

还包括：确定所述机器人是否发生劫持事件；

所述根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位，包括：当确定所述机器人发生劫持事件时，根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人发生劫持事件后的位置进行定位。

8.一种机器人的定位装置，其特征在于，所述机器人配置有图像采集单元和测距单元；所述装置包括：

图像数据确定单元，根据所述图像采集单元采集到的当前图像数据，确定与所述当前图像数据相匹配的历史图像数据，所述历史图像数据由所述图像采集单元在历史时刻采集得到；

位姿获取单元，获取所述机器人在所述历史图像数据被采集时所对应的历史位姿信息；

位姿确定单元，根据所述测距单元当前采集到的测距数据，确定所述机器人的当前位姿信息；

定位单元，根据所述历史位姿信息与所述当前位姿信息，对所述机器人的当前位置进行定位；

其中，所述定位单元还包括：

第一确定子单元，确定所述历史位姿信息中与所述当前位姿信息相匹配的目标历史位姿信息；

第一定位子单元，根据所述目标历史位姿信息对所述机器人在环境地图中的当前位置进行定位。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人配置有图像采集单元和测距单元；所述机器人还包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。