[发明专利]无人车辆编队行驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人车辆编队行驶控制方法，其特征在于，包括：

确定从车计划路径和从车计划行驶速度；所述从车计划路径在主车计划路径的基础上根据车辆编队策略生成；所述从车计划行驶速度在主车计划行驶速度的基础上根据所述主车计划路径和所述车辆编队策略生成；所述车辆编队策略包括：在主车计划路径中的每一主车计划路径点上，从车与主车的相对位置关系；

当获取到所述主车发出的主车当前位置信息时，根据从车当前位置信息和所述从车计划路径的比对结果，结合所述主车当前位置信息，基于所述从车计划行驶速度调整从车当前行驶速度。

2.根据权利要求1所述的无人车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述根据从车当前位置信息和所述从车计划路径的比对结果，结合所述主车当前位置信息，基于所述从车计划行驶速度调整从车当前行驶速度，包括：

基于主车当前位置信息对应的主车计划路径点k，确定从车计划路径点集；所述从车计划路径点集包括：沿所述从车计划路径依次排列的第一从车计划路径点、第二从车计划路径点和第三从车计划路径点；其中，第二从车计划路径点为在主车计划路径点k的基础上根据所述车辆编队策略生成的从车计划路径点；

当从车当前位置信息位于所述从车计划路径点集形成的路径区域内时，维持从车当前行驶速度为所述从车计划行驶速度。

3.根据权利要求2所述的无人车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述根据从车当前位置信息和所述从车计划路径的比对结果，结合所述主车当前位置信息，基于所述从车计划行驶速度调整从车当前行驶速度，还包括：

当从车当前位置信息位于所述从车计划路径点集形成的路径区域的前方区域时，将从车当前行驶速度调整为所述从车计划行驶速度的m倍；其中，m∈(0,1)；

所述从车计划路径点集形成的路径区域的前方区域为第四从车计划路径点和所述第三从车计划路径点所形成的路径区域；所述第三从车计划路径点和所述第四从车计划路径点沿所述从车计划路径依次排列。

4.根据权利要求2所述的无人车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述根据从车当前位置信息和所述从车计划路径的比对结果，结合所述主车当前位置信息，基于所述从车计划行驶速度调整从车当前行驶速度，还包括：

当从车当前位置信息位于所述从车计划路径点集形成的路径区域的后方区域时，将从车当前行驶速度调整为所述从车计划行驶速度的n倍；其中，n∈(1,2)；

所述从车计划路径点集形成的路径区域的后方区域为第零从车计划路径点和所述第一从车计划路径点所形成的路径区域；所述第零从车计划路径点和所述第一从车计划路径点沿所述从车计划路径依次排列。

5.根据权利要求1所述的无人车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述从车计划路径的生成过程，如下：

基于所述主车计划路径以及所述车辆编队策略，利用以下计算公式计算所述从车计划路径中的每一从车计划路径点：

其中，表示在世界坐标系中第j个从车计划路径点的坐标；表示在世界坐标系中第j个主车计划路径点的坐标；表示在主车坐标系中第j个从车计划路径点的坐标；θ^j表示在世界坐标系中，主车在第j个主车计划路径点上的主车车身轴线的方向角；所述主车坐标系以主车的中心作为坐标原点，以指向车头的主车车身轴线方向作为x轴正方向，以垂直主车车身轴线并指向车身左侧的方向作为y轴正方向。

6.根据权利要求5所述的无人车辆编队行驶控制方法，其特征在于，所述从车计划行驶速度的生成过程，如下：

基于所述主车计划行驶速度、所述主车计划路径以及所述车辆编队策略，利用以下计算公式计算每一从车计划路径点上的从车计划行驶速度：

其中，表示第j个从车计划路径点上的从车计划行驶速度；表示第j个主车计划路径点上的主车计划行驶速度。