[发明专利]一种基于单目视觉的落点自动上报方法及系统

权利要求书

1.一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，包括：

基于目标相机实时采集被掷物运动场景图像；

基于第一时间之后采集的图像帧分析目标被掷物的运动情况，所述第一时间为实时采集的运动场景图像帧中开始出现目标被掷物的时刻；

在第二时间触发处理器启动对采集图像帧的存储过程，所述第二时间为目标被掷物的运动位置情况满足预设存储条件的时刻；

基于存储的图像帧分析目标被掷物的落点位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述基于目标相机实时采集被掷物运动场景图像之前，包括：对目标相机进行标定，以确定目标相机采集的图像中的各像素点位置在运动场景中对应的真实坐标。

3.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述第一时间的获取方法，包括：基于当前时刻采集的运动场景图像与前一时刻采集的运动场景图像采用帧差法检测当前时刻采集的运动场景图像是否出现目标被掷物，若是，则当前时刻为第一时间。

4.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述基于第一时间之后采集的图像帧分析目标被掷物的运动情况，包括：

基于第一时间之后采集的图像帧，针对图像帧中的选定区域进行帧差法分析，判断所述选定区域是否出现目标被掷物；

所述在第二时间触发处理器启动对采集图像帧的存储过程，包括：

当图像帧中的所述选定区域出现目标被掷物时，触发处理器启动对采集图像帧的存储过程。

5.根据权利要求4所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述选定区域为图像帧中连续多行像素组成的区域。

6.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述基于第一时间之后采集的图像帧，针对图像帧中的选定区域进行帧差法分析，判断所述选定区域是否出现目标被掷物，包括如下步骤：

分析目标被掷物第一时间的初始运动参数，并基于所述初始运动参数，预测目标被掷物的理论落地时间，所述初始运动参数包括初始运动位移、初始速度大小和初始速度方向；

基于理论落地时间的预测值前的预设时长的时间时目标被掷物的位置范围区域作为所述选定区域；

基于第一时间之后采集的图像帧，针对图像帧中的选定区域进行帧差法分析，判断所述选定区域是否出现目标被掷物。

7.根据权利要求6所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述预设时长根据目标相机单位时间内采集图像存储占用资源的大小确定。

8.根据权利要求1所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述基于存储的图像帧分析目标被掷物的落点位置，包括：

基于存储的采集图像帧，获取目标被掷物落地时刻对应的落地图像帧；

基于所述落地图像帧识别分析目标被掷物的位置。

9.根据权利要求8所述的一种基于单目视觉的落点自动上报方法，其特征在于，所述获取目标被掷物落地时刻对应的落地图像帧，包括：

基于至当前时刻为止已经存储的采集图像帧，依时间先后顺序获取采集图像帧上的目标被掷物位置；

基于相邻两个图像帧的目标被掷物位置生成目标被掷物的运动方向特征数据；

基于所述运动方向特征数据判断当前时刻前的的运动方向特征数据和当前时刻与下一时刻的运动方向特征数据的关联性；

若所述关联性小于预设关联性阈值，则确定目标被掷物发生落地现象，将在当前时刻与下一时刻采集的图像帧确定为落地图像帧。