[发明专利]一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；根据测量值确定目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；将下一时刻测量值和先验估计值进行匹配，根据匹配结果和初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；若第一分值大于第一预设阈值，则确定目标物体的状态信息；若第一分值小于第二预设阈值，则删除后验估计值。本技术方案，可以实现对目标系统航迹的感知跟踪以及维护系统航迹的生命周期，提高目标状态信息的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质。

背景技术

目前，自动驾驶技术发展快速，国内外中高端车型都在加载自动驾驶功能，使用单一或多个目标检测传感器进行检测融合，为系统提供可靠的环境感知结果。而由于传感器目前技术的局限性，会给目标跟踪带来挑战，最显著的两个挑战就是虚警和漏警。无论选择哪种传感器，几乎都会面临这两个挑战。比如在毫米波雷达应用中，虚警的产生是由于背景中的物体反射了足够的电磁波能量使得信号处理器认为该物体是感兴趣的目标。漏警的产生是由于信噪比过低、信号强度弱低于检测门限、被遮挡等。

目前，通常使用标准卡尔曼滤波器进行目标感知追踪的处理，但此方法只适用于线性系统，如果车辆在环岛或弯道行驶时便不能进行有效追踪。

发明内容

本发明提供了一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质，能够支持多种非线性多噪声的复杂应用场景，其可扩展性和可移植性较强，而且可以提高目标感知跟踪后处理结果的准确性和可靠性。

根据本发明的一方面，提供了一种目标感知跟踪的后处理方法，所述方法包括：

当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对所述目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；

根据所述测量值确定所述目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；

将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；

若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信息；若所述第一分值小于第二预设阈值，则删除所述后验估计值。

根据本发明的另一方面，提供了一种目标感知跟踪的后处理装置，包括：

当前时刻测量值获取模块，用于当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对所述目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；

先验估计模块，用于根据所述测量值确定所述目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；

后验估计模块，用于将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；

状态信息确定模块，用于若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信息；若所述第一分值小于第二预设阈值，则删除所述后验估计值。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的目标感知跟踪的后处理方法。