[发明专利]用于机器人外科器械的器械盒组件

说明书

本公开涉及用于机器人外科器械的器械盒组件，并具体提供了一种机器人外科系统和一种机器人外科系统的外科器械，该外科器械包括细长轴组件和端部执行器以及器械盒组件。该细长轴组件具有近侧端部部分和远侧端部部分。该端部执行器支撑在该细长轴组件的该远侧端部部分上。该器械盒组件支撑在该细长轴组件的该近侧端部部分上。该器械盒组件包括盒壳体和支撑在该盒壳体中的致动器系统。该致动器系统能够操作地联接到该端部执行器以用于操作该端部执行器。

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年5月14日提交的美国临时申请序列号63/188,554的权益，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及机器人系统，并且更具体地涉及用于机器人外科器械的器械盒。

背景技术

在腹腔镜式和/或机器人外科手术中使用的外科器械通常具有位于近侧的致动机构，该致动机构可用于致动远侧执行器以用于在患者的体腔内执行外科任务。此类仪器可用于操作者进入区域时受限的应用中。可将器械的远侧端部插入进入受限的区域中，并且操作者可经由致动器机构远程地和/或机器人式地操纵器械。

发明内容

根据本公开的一个方面，一种机器人外科系统包括驱动单元和可移除地连接到驱动单元的外科器械。该外科器械包括细长轴组件、端部执行器和器械盒组件(instrumentcassette assembly)。该细长轴组件具有近侧端部部分和远侧端部部分。该端部执行器支撑在细长轴组件的远侧端部部分上。该器械盒组件支撑在细长轴组件的近侧端部部分上。该器械盒组件包括盒壳体、致动器系统，该致动器系统支撑在该盒壳体中并且能够操作地联接到端部执行器以用于操作端部执行器。该致动器系统包括线缆致动器组件、限定纵向轴线的轴组件、旋转致动器组件和轴向致动器组件。该线缆致动器组件包括多个线缆，该多个线缆从盒壳体延伸到端部执行器以用于操纵端部执行器。该旋转致动器组件联接到轴组件并定位成使轴组件围绕纵向轴线旋转以用于向端部执行器施加旋转力。该轴向致动器组件联接到轴组件并定位成使轴组件相对于纵向轴线轴向平移以用于向端部执行器施加轴向力。

在各方面，线缆致动器组件可包括曲柄、第一滑块和第二滑块，该第一滑块和该第二滑块联接到该曲柄。曲柄能够旋转以使第一滑块和第二滑块相对于彼此线性地平移。第一滑块可支撑多个线缆中的第一线缆并且第二滑块可以支撑多个线缆中的第二线缆。曲柄可联接到与驱动单元接合的驱动器。驱动器可被配置成在曲柄上施加旋转力。

在各方面，旋转致动器组件可包括驱动轮和支撑皮带的皮带驱动轴。皮带可联接到轴组件并且驱动轮可联接到皮带驱动轴。驱动轮和皮带驱动器可横向于彼此设置。驱动轮可被配置成使皮带驱动轴旋转。皮带驱动轴的旋转可使皮带旋转，从而使轴组件旋转。

在各方面，轴向致动器组件可包括驱动盘、联接到驱动盘的驱动臂以及联接到驱动臂并且联接到轴组件的驱动板。在各方面，驱动臂可包括联接到驱动盘的第一销和联接到驱动板的第二销。驱动板可限定接纳第二销的销槽。第二销能够沿着销槽滑动以随着驱动盘旋转，使驱动板和轴组件轴向平移。

根据一个方面，本公开涉及一种外科系统，该外科系统包括盒壳体和致动器系统。该致动器系统支撑在盒壳体中并且包括线缆致动器、轴组件、旋转致动器组件和轴向致动器组件。该线缆致动器组件包括多个线缆。该轴组件限定纵向轴线。该旋转致动器组件联接到轴组件并定位成使轴组件的至少一部分围绕纵向轴线旋转。该轴向致动器组件联接到轴组件并定位成使轴组件的至少一部分相对于纵向轴线轴向平移。