[发明专利]用于机器人外科器械的器械盒组件

权利要求书

1.一种机器人外科系统，所述机器人外科系统包括：

驱动单元；

外科器械，所述外科器械可移除地连接到所述驱动单元，所述外科器械包括：

细长轴组件，所述细长轴组件具有近侧端部部分和远侧端部部分；

端部执行器，所述端部执行器支撑在所述细长轴组件的所述远侧端部部分上；和

器械盒组件，所述器械盒组件支撑在所述细长轴组件的所述近侧端部部分上，所述器械盒组件包括：

盒壳体；和

致动器系统，所述致动器系统支撑在所述盒壳体中并且能够操作地联接到所述端部执行器以用于操作所述端部执行器，所述致动器系统包括：

线缆致动器组件，所述线缆致动器组件包括多个线缆，所述多个线缆从所述盒壳体延伸到所述端部执行器以用于操纵所述端部执行器；

轴组件，所述轴组件限定纵向轴线；

旋转致动器组件，所述旋转致动器组件联接到所述轴组件并定位成使所述轴组件的至少一部分围绕所述纵向轴线旋转以用于向所述端部执行器施加旋转力；和

轴向致动器组件，所述轴向致动器组件联接到所述轴组件并定位成使所述轴组件的至少一部分相对于所述纵向轴线轴向平移以用于向所述端部执行器施加轴向力。

2.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述线缆致动器组件包括曲柄、第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块联接到所述曲柄。

3.根据权利要求2所述的机器人外科系统，其中所述曲柄能够旋转以使所述第一滑块和所述第二滑块相对于彼此线性地平移。

4.根据权利要求3所述的机器人外科系统，其中所述第一滑块支撑所述多个线缆中的第一线缆并且所述第二滑块支撑所述多个线缆中的第二线缆。

5.根据权利要求3所述的机器人外科系统，其中所述曲柄联接到与所述驱动单元接合的驱动器，所述驱动器被配置成在所述曲柄上施加旋转力。

6.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述旋转致动器组件包括驱动轮和支撑皮带的皮带驱动轴，所述皮带联接到所述轴组件并且所述驱动轮联接到所述皮带驱动轴。

7.根据权利要求6所述的机器人外科系统，其中所述驱动轮和所述皮带驱动器横向于彼此设置，所述驱动轮被配置成使所述皮带驱动轴旋转。

8.根据权利要求6所述的机器人外科系统，其中所述皮带驱动轴的旋转使所述皮带旋转，从而使所述轴组件旋转。

9.根据权利要求1所述的机器人外科系统，其中所述轴向致动器组件包括驱动盘、联接到所述驱动盘的驱动臂以及联接到所述驱动臂并且联接到所述轴组件的驱动板。

10.根据权利要求9所述的机器人外科系统，其中所述驱动臂包括联接到所述驱动盘的第一销和联接到所述驱动板的第二销，所述驱动板限定接纳所述第二销的销槽，所述第二销能够沿着所述销槽滑动以随着所述驱动盘旋转，使所述驱动板和所述轴组件轴向平移。

11.一种外科系统，所述外科系统包括：

盒壳体；和

致动器系统，所述致动器系统支撑在所述盒壳体中并且包括：

线缆致动器组件，所述线缆致动器组件包括多个线缆；

轴组件，所述轴组件限定纵向轴线；

旋转致动器组件，所述旋转致动器组件联接到所述轴组件并定位成使所述轴组件围绕所述纵向轴线旋转；和

轴向致动器组件，所述轴向致动器组件联接到所述轴组件并定位成使所述轴组件相对于所述纵向轴线轴向地平移。

12.根据权利要求11所述的外科系统，其中所述线缆致动器组件包括曲柄、第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块联接到所述曲柄。

13.根据权利要求12所述的外科系统，其中所述曲柄能够旋转以使所述第一滑块和所述第二滑块相对于彼此线性地平移。