[发明专利]一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括工作主体、固定底座、驱动调节齿轮、第一电动机、调节齿盘、升降轨道立板和第一电动液压推杆，工作主体滑动卡接在升降轨道立板的内部，第一电动液压推杆对称固定安装在升降轨道立板的上端，且第一电动液压推杆的前端与工作主体固定连接，调节齿盘和驱动调节齿轮转动安装在固定底座上，且调节齿盘和驱动调节齿轮之间啮合连接。本发明使用的过程中使用灵活，可以进行微调，使得安装在本装置上使用的设备调节方便，存在调节量和调节的空间，使用灵活工作区域广。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

根据中国专利号为CN202020413969.2一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，本实用新型提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括底座直线运动部件；立柱直线运动部件；固定悬伸臂；一级水平臂部件；竖臂部件；下横臂部件；腕轴组件；机器人控制器；外围装置；竖直拖链装置；以及水平拖链装置；本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装置，其进一步提升了工作范围，拓展了现有工业机器人臂杆的使用性能；操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角；末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直观性强，方便操作，有较强的实用性；机器人臂杆具有冗余特性，能够绕工件回转作业，对现有机器人应用方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益。

根据中国专利号为CN201920134866.X一种高柔性工业机器人，本实用新型公开了一种高柔性工业机器人，属于工业机器人领域，一种高柔性工业机器人，包括机器人本体和底座，底座的上端开凿有内槽，内槽的内侧从下至上分别设有平衡板和放置板，且机器人本体放置在放置板上，平衡板的两端均套接有加重砝码，且一对加重砝码分别位于底座的两侧，加重砝码上螺纹连接有紧固螺钉，且紧固螺钉的端部与平衡板相抵触，平衡板的中部开凿有固定孔，机器人本体上开凿有中心槽，且中心槽位于固定孔的下侧，固定孔内插设有顶块，顶块和中心槽的内底端之间固定连接有主压缩弹簧，可以实现通过设置平衡板和砝码，能有效保持机器人底座的平衡，使机器人工作过程中不易倾倒。

但是现有使用的工业机器人在使用的过程中多采用固定安装进行使用，不能够在使用和运行的过程中预留调节量和调节的空间，使得机械人在使用的过程中不够灵活，使得机器人的工作区域和可调节控制的区域和空间受限，因此急需要一种装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括工作主体、固定底座、驱动调节齿轮、第一电动机、调节齿盘、升降轨道立板和第一电动液压推杆，所述工作主体滑动卡接在所述升降轨道立板的内部，所述第一电动液压推杆对称固定安装在升降轨道立板的上端，且所述第一电动液压推杆的前端与工作主体固定连接，所述调节齿盘和驱动调节齿轮转动安装在固定底座上，且所述调节齿盘和驱动调节齿轮之间啮合连接，所述升降轨道立板固定安装在调节齿盘的上端，所述第一电动机的前端固定连接在驱动调节齿轮的上端中部，所述升降轨道立板的底端固定连接在调节齿盘的上端中部；

所述工作主体包括调控装置、转动控制部和限位移动控制框，所述转动控制部对称固定安装在限位移动控制框的内部，所述调控装置固定连接在转动控制部的上端。