[发明专利]一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置

权利要求书

1.一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括工作主体（1）、固定底座（2）、驱动调节齿轮（3）、第一电动机（4）、调节齿盘（5）、升降轨道立板（6）和第一电动液压推杆（7），其特征在于：所述工作主体（1）滑动卡接在所述升降轨道立板（6）的内部，所述第一电动液压推杆（7）对称固定安装在升降轨道立板（6）的上端，且所述第一电动液压推杆（7）的前端与工作主体（1）固定连接，所述调节齿盘（5）和驱动调节齿轮（3）转动安装在固定底座（2）上，且所述调节齿盘（5）和驱动调节齿轮（3）之间啮合连接，所述升降轨道立板（6）固定安装在调节齿盘（5）的上端，所述第一电动机（4）的前端固定连接在驱动调节齿轮（3）的上端中部，所述升降轨道立板（6）的底端固定连接在调节齿盘（5）的上端中部；

所述工作主体（1）包括调控装置（8）、转动控制部（9）和限位移动控制框（10），所述转动控制部（9）对称固定安装在限位移动控制框（10）的内部，所述调控装置（8）固定连接在转动控制部（9）的上端。

2.根据权利要求1所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述转动控制部（9）包括支撑台（11）、第一转动齿轮（12）、第二转动齿轮（13）、第二电动机（14）、同步驱动轮（15）、同步驱动轮（16）和安装控制台（17），所述第一转动齿轮（12）和第二转动齿轮（13）转动安装在支撑台（11）上，且所述第一转动齿轮（12）和第二转动齿轮（13）啮合连接，所述安装控制台（17）固定连接在第一转动齿轮（12）和第二转动齿轮（13）的上端，所述第二电动机（14）安装在第二转动齿轮（13）的外侧，所述同步驱动轮（15）固定连接在第二电动机（14）的前端，所述同步驱动轮（16）转动卡接在第二电动机（14）上端和第二转动齿轮（13）上端中部固定设置的同步驱动轮（15）之间。

3.根据权利要求2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述调控装置（8）包括安装固定盘（18）、调节控制臂（19）、控制调节弹簧（20）、调控隔挡槽（21）、调控挤压板（22）、第二电动液压推杆（23）、限位调节架（24）、限位轴（25）和支撑底座（26），所述调控隔挡槽（21）贯穿开设在调控挤压板（22）的中部，所述限位调节架（24）的末端滑动卡接在调控隔挡槽（21）的内部，所述第二电动液压推杆（23）的前端固定连接在调控挤压板（22）的一端中部，所述控制调节弹簧（20）对称固定分布在调控挤压板（22）的两端，所述限位调节架（24）滑动卡接在支撑底座（26）上，所述调节控制臂（19）的中部转动安装在支撑底座（26）的上端，所述调节控制臂（19）的末端通过限位轴（25）滑动卡接在限位调节架（24）的前端内部，所述安装固定盘（18）固定连接在调节控制臂（19）的前端。

4.根据权利要求3所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述安装固定盘（18）上均匀贯穿开设有固定孔，所述调节控制臂（19）呈弯折状设置。

5.根据权利要求4所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述调控挤压板（22）滑动连接在安装控制台（17）上，所述第二电动液压推杆（23）通过支撑架固定安装在安装控制台（17）的外侧端。

6.根据权利要求5所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述支撑台（11）的底端固定连接在限位移动控制框（10）的内部，所述限位移动控制框（10）滑动卡接在升降轨道立板（6）上，所述第一电动液压推杆（7）的前端与限位移动控制框（10）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述升降轨道立板（6）的底端外部固定安装有防护托板（27）。

8.根据权利要求7所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于：所述防护托板（27）的上端通过螺栓固定安装有防护橡胶垫（28）。