[发明专利]一种AGV小车调度系统及方法

权利要求书

1.一种AGV小车调度系统，其特征在于：AGV小车调度系统包括有调度模块、指令模块、控制模块、定位模块和启停模块；

其中，所述调度模块能够接收定位模块发送的AGV小车是否空闲的信息以及货架的位置信息；

所述指令模块为空闲的AGV小车发送任务指令，且指令模块发布的指令来自于调度模块，同时指令模块与系统终端连接；

所述控制模块能够根据货架和AGV小车的位置，规划出AGV小车到达货架的最优路线；

所述定位模块设置于AGV小车和货架上，且定位模块基于光敏器件的定位法，通过光电效应完成AGV小车的定位，随着AGV小车与目标位置的不断靠近，其照度不断增大，光敏器件的输出随之增大，由此可以控制AGV小车的定位；

所述启停模块控制AGV小车的启动、停止、加速或减速。

2.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述货架设置有货物取货点，货架上所有的物品均配备有唯一标识的RFID标签，通过固定读写器和天线可以实现对货架上的所有物品进行实时的状态跟踪，且AGV小车上均配置有读写装置，AGV小车能够通过读写装置获取货架上的物品编码并查询物品的相关信息。

3.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述启停模块与AGV小车上的变频器连接，通过启停模块控制变频器，从而控制驱动电机的转速，实现AGV小车的启动、停止、加速和减速动作。

4.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述AGV小车调度系统包括有AGV小车调度方法，其中，AGV小车调度方法如下所示：

步骤一：调度模块通过定位模块获得空闲AGV小车信息以及货架的位置信息，在得知货架有拿取货物的任务后，指令模块将对空闲的AGV小车派发任务，而调度模块将以当前空闲AGV小车的位置和货架的位置为基础，拟定AGV小车达到货架的最优路线；

步骤二：控制模块此时检查调度模块拟定的最优路线是否与其他的AGV小车行驶路线重合，并将路线重合的点位即路线交叉口标记，在不影响已经在路线上行驶的AGV小车前提下，控制模块判断当前AGV小车的在保证安全的前提下，需要的行驶速度；

步骤三：控制模块在检查到拟定的最优路线并不会与其他AGV小车的路线有交点时，定位模块再次发送货架的位置信息，且启停模块将控制AGV小车启动并匀速前往货架；

步骤四：控制模块在检查到拟定的最优路线会与其他AGV小车的路线有交点时，调度模块将获取其他AGV小车的位置信息和行驶速度，进而演算出其他AGV小车经过交点时的精准时间，并计算当前AGV小车避开其他AGV小车所需要的行驶速度；

步骤五：在调度模块计算出当前AGV小车避开其他AGV小车所需要的行驶速度后，调度模块对当前AGV小车上的启停模块进行控制，通过启停模块控制变频器，进而控制AGV小车上驱动电机的转速，让AGV小车加速或减速；

步骤六：AGV小车在货架位置取到货物后，AGV小车通过定位模块向调度模块报告自身的位置，此时控制模块将再次检查AGV小车最优返航路线，且分析返航路线是否有其他AGV小车经过，形成路线交点，按照情况而定，重复步骤三、步骤四或步骤五；

步骤七：AGV小车在携带货物返回指定的位置后，并将货物摆放，通过定位模块报告位置信息和空闲信息给调度模块，并让调度模块重新分配任务。

5.根据权利要求4所述的一种AGV小车调度方法，其特征在于：所述AGV小车的最优路线计算以AGV小车到货架的最短距离或是最短时间为基础。

6.根据权利要求4所述的一种AGV小车调度方法，其特征在于：所述AGV小车与调度系统之间通过5G数据技术连接。

7.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度方法，其特征在于：所述光敏器件采用型号为GL6-N1111镜反射光电传感器、GSE10-P4211对射型光电传感器或XUB0BKSNM12T施耐德光电传感器中的任意一种。