[发明专利]一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明涉及无刷电机技术领域，本发明公开了一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；该角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。本申请提高的该初始角标定方法具有适用于不同极对比的无刷电机且标定准确度高的特点。

技术领域

本发明涉及无刷直流电机技术领域，特别涉及一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

一般，电机包括定子、转子和角度传感器，该角度传感器安装于电机的中心轴上，用于监测转子的旋转绝对角度，而由于每个电机在生产装配时，其的角度传感器与电机轴的位置是随意的，即角度传感器的安装位置与电机轴的偏差值是一个随意的、不确定的值，需要对其进行确定，这一过程即称为初始角标定过程，当获取了上述偏差值，后续才能够实时确定电机的电角度。

每个电机都具有相应的极对数，角度传感器也具有相应的极对数，然而，现有技术中在对初始角度进行标定时，通常仅考虑当两个极对数相同时的标定情况，而并未考虑当电机的极对数与角度传感器的极对数不一致时，使得标定结果准确度低。

发明内容

本发明要解决的是上述现有技术中在对初始角度标定过程中并未考虑电机的极对数与角度传感器的极对数不同情况，进而造成实际标定准确度低的技术问题。

为解决上述技术问题，于一方面，本申请公开了一种初始角标定方法，其包括：

利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；该角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；

基于该角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；

针对该角度差值集中的每个角度差值，若该角度差值满足第一预设阈值条件，则基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数；

基于该角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。

可选的，该利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集，包括：

确定第一采样点；

利用该角度传感器检测该第一采样点的角度值；

间隔预设时间后，确定第二采样点；

利用该角度传感器检测该第二采样点的角度值；

重复上述确定第二采样点和检测第二采样点的角度值的步骤，直至完成所有采样点的角度值的检测，得到该角度值集。

可选的，该第一预设阈值条件，包括：

该角度差值大于第一阈值，且小于第二阈值；该第一阈值与该第二阈值互为相反数。

可选的，确定该第一阈值和该第二阈值的方法，包括：

获取该无刷电机的极限转速；

基于该极限转速和该预设时间确定该第一阈值和该第二阈值。

可选的，该基于该角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定该角度差值对应的初始角；该极对数信息包括该角度传感器的极对数和该无刷电机的极对数，包括：

基于该角度差值、该初始机械角度值和该角度传感器的极对数确定目标机械角度值；