[发明专利]一种初始角标定方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种初始角标定方法，其特征在于，包括：

利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；所述角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；

基于所述角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；

针对所述角度差值集中的每个角度差值，若所述角度差值满足第一预设阈值条件，则基于所述角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定所述角度差值对应的初始角；所述极对数信息包括所述角度传感器的极对数和所述无刷电机的极对数；

基于所述角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。

2.根据权利要求1所述的初始角标定方法，其特征在于，所述利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集，包括：

确定第一采样点；

利用所述角度传感器检测所述第一采样点的角度值；

间隔预设时间后，确定第二采样点；

利用所述角度传感器检测所述第二采样点的角度值；

重复上述确定第二采样点和检测第二采样点的角度值的步骤，直至完成所有采样点的角度值的检测，得到所述角度值集。

3.根据权利要求2所述的初始角标定方法，其特征在于，所述第一预设阈值条件，包括：

所述角度差值大于第一阈值，且小于第二阈值；所述第一阈值与所述第二阈值互为相反数。

4.根据权利要求3所述的初始角标定方法，其特征在于，确定所述第一阈值和所述第二阈值的方法，包括：

获取所述无刷电机的极限转速；

基于所述极限转速和所述预设时间确定所述第一阈值和所述第二阈值。

5.根据权利要求1所述的初始角标定方法，其特征在于，所述基于所述角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定所述角度差值对应的初始角；所述极对数信息包括所述角度传感器的极对数和所述无刷电机的极对数，包括：

基于所述角度差值、所述初始机械角度值和所述角度传感器的极对数确定目标机械角度值；

若所述目标机械角度满足第二预设阈值条件，则基于所述目标机械角度值和所述无刷电机的极对数确定初始电角度值；

若所述初始电角度值满足第三预设阈值条件，则将所述初始电角度值确定为目标电角度值；

基于所述目标电角度值和所述理论电角度值确定所述初始角。

6.根据权利要求5所述的初始角标定方法，其特征在于，所述基于所述角度差值、所述初始机械角度值和所述角度传感器的极对数确定目标机械角度值，包括：

基于所述角度差值和所述角度传感器的极对数确定机械角度差值；

基于所述初始机械角度值和所述机械角度差值确定所述目标机械角度值。

7.一种初始角标定装置，其特征在于，包括：

角度值获取模块，用于利用角度传感器检测多个采样点的角度值，得到角度值集；所述角度传感器设于无刷电机的旋转轴上；

角度差值确定模块，用于基于所述角度值集中任意两个角度值之间的差值，得到角度差值集；

初始角确定模块，用于针对所述角度差值集中的每个角度差值，若所述角度差值满足第一预设阈值条件，则基于所述角度差值对应的理论电角度值、极对数信息和初始机械角度值，确定所述角度差值对应的初始角；所述极对数信息包括所述角度传感器的极对数和所述无刷电机的极对数；

目标初始角确定模块，用于基于所述角度差值集中各角度差值对应的初始角，确定目标初始角。