[发明专利]一种脉冲相机仿真方法、装置、控制设备及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种脉冲相机仿真方法、装置、控制设备及可读存储介质，所述方法包括：提取待仿真视频的关键帧序列，将所述关键帧序列转换成强度图序列；根据所述脉冲相机的工作时钟频率提升所述强度图序列的帧率；获取积分发放模型，根据所述积分发放模型对所述强度图序列进行仿真；输出仿真后的脉冲数据。这样，通过模拟脉冲相机的成像过程，将现有的图像和视频数据转化成脉冲数据，解决了真实的脉冲数据严重匮乏的问题。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种脉冲相机仿真方法、装置、控制设备及可读存储介质。

背景技术

脉冲相机采用生物视觉启发的传感原理，具有超高的时间分辨率和生物启发的感知机理，突破了传统相机固定曝光时间的限制，对高速运动目标具有更强的探测能力。这种特点使得脉冲相机在高速运动场景方面例如自动驾驶等具有巨大的优势。

但是脉冲相机在具体应用时，并非是作为单独的设备直接输出最终结果，而是作为高速影像的提供方，提供脉冲数据供其他模块调用。因此，想要将脉冲相机进行实际的应用，需要提供大量真实的脉冲数据以进行模拟。当前真实的脉冲数据严重匮乏，为此，如何开发一种脉冲相机仿真算法，将现有的图像和视频数据转化成脉冲数据，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请解决的问题是将现有的图像和视频数据转化成脉冲数据，解决脉冲数据匮乏的问题。

为解决上述问题，本申请第一方面提供了一种脉冲相机仿真方法，包括：

提取待仿真视频的关键帧序列，将所述关键帧序列转换成强度图序列；

根据所述脉冲相机的工作时钟频率提升所述强度图序列的帧率；

获取积分发放模型，根据所述积分发放模型对所述强度图序列进行仿真；

输出仿真后的脉冲数据。

优选地，所述根据所述脉冲相机的工作时钟频率提升所述强度图序列的帧率之后，所述方法还包括：

对帧率提升后的所述强度图序列乘以变换系数进行亮度调整。

优选地，所述变换系数的取值范围为（1-3）×10^-4。

优选地，所述根据所述积分发放模型对所述强度图序列进行仿真中，确定仿真时间步和激发阈值，通过所述积分发放模型对每个仿真时间步进行积分，并在积分结果超出激发阈值后发放一个脉冲，基于发放的脉冲完成所述仿真。

优选地，所述将所述关键帧序列转换成强度图序列中，所述关键帧序列为彩色图像序列的情况下，将所述关键帧序列转换成R通道、G通道和B通道的强度图序列；所述关键帧序列为灰度图像序列的情况下，将所述关键帧序列转换成单通道的强度图序列。

优选地，所述积分发放模型为：

模型中，C_pd为转换电容，λ为转换系数，N₁(t)为泊松模型，G(t)为所述强度图序列的亮度强度，t为时间步，η为线性系数。

优选地，所述输出仿真后的脉冲数据中，将所述脉冲数据编码为二进制脉冲数据后输出。

本申请第二方面提供了一种脉冲相机仿真装置，其包括：

帧提取模块，用于提取待仿真视频的关键帧序列，将所述关键帧序列转换成强度图序列；

帧率提升模块，用于根据所述脉冲相机的工作时钟频率提升所述强度图序列的帧率；