[发明专利]一种scara机器人机械参数的标定方法

权利要求书

1.一种scara机器人机械参数的标定方法，其特征在于，标定过程为：

1)小臂零点的标定：

调整标定板的水平度，推动scara机器人的关节，使scara机器人在左手系状态下移动到标定板O₁处，记录此时小臂的角度θ₁；再推动scara机器人的关节，使scara机器人在右手系状态移动至O₁处，记录此时小臂的角度θ₂；小臂的零点角度应为从现在的零点偏转角度(θ₁+θ₂)/2；

2)大臂和小臂长度的标定：

在标定并补偿完成小臂的零点角度后，进行大小臂长度的标定；

继续使用调整好的标定板，推动scara机器人关节，使scara机器人在左手系状态下移动至O₁处，记录此时的大臂角度位置以及大臂与小臂的夹角β₁；再推动scara机器人关节，使scara机器人在右手系状态下移动至O₁处，记录此时大臂位置与scara机器人在左手系状态下移动至O₁处时的大臂位置的相对角度α₁；推动scara机器人关节，使scara机器人移动至O₂处，记录此时的大臂角度位置与小臂零点标定后第一次左手系状态下scara机器人移动至O₁处时的大臂位置的相对角度α₂以及大臂和小臂的夹角β₂；

3)通过绘图软件分别将测得的数据标入图中，对其中的尺寸、角度进行对应驱动；添加约束OA＝OB＝OC为大臂长度，AO₁＝BO₁＝CO₂为小臂长度，通过以上数据以及相互关系的限定，可以得到确定的OA、AO₁长度，即大臂和小臂的长度值L₁和L₂，使用尺寸工具测量后将测量数据输入scara机器人的控制系统对原有数据进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法，其特征在于，小臂零点的标定：将百分表固定于scara机器人的执行末端，百分表的测头触及标定板上平面；操作scara机器人，使百分表的测头在标定板的整个上平面内移动；调整标定板的水平方向，使百分表的示数在标定板的各个位置时均保持一致。

3.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法，其特征在于，θ₁和θ₂区分正负，小臂的零点角度应为从现在的零点偏转角度(θ₁+θ₂)/2；用此数据修正小臂的零点。

4.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法，其特征在于，在标定板上设有至少两个孔，两个孔分别为O₁和O₂，在scara机器人的执行末端固定芯轴，标定过程中将芯轴对应移动至O₁和O₂处并插入O₁和O₂内。

5.根据权利要求4所述的一种scara机器人机械参数的标定方法，其特征在于，标定板上的孔与芯轴紧密配合，且孔间距误差不超过±0.01mm；芯轴的外圆与标定板上的孔形成的定位止口的同轴度误差小于φ0.01mm。

6.根据权利要求1所述的一种scara机器人机械参数的标定方法，其特征在于，O₁和O₂在标定板上的距离为S，为已知数据。