[发明专利]基于雷达的角度检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请公开一种基于雷达的角度检测方法、装置、车辆及存储介质，涉及雷达探测技术领域，能够检测物体的测角结果是否正确，从而排除虚假目标。具体方案包括根据第一探测信号、第一模糊速度和第一预设翻转值确定第一关系，第一关系为目标物体的第一角度的幅度与第一角度的大小之间的波形关系，第一预设翻转值不为第一模糊系数对应的翻转值；根据第二探测信号、第二模糊速度以及第二模糊系数对应的第二预设翻转值，确定第二关系，第二关系为目标物体的第二角度的幅度与第二角度的大小之间的波形关系；将第二关系中，最大幅度峰值对应的角度确定为目标物体在第二探测信号下的测角结果；根据第一关系和第二关系检测测角结果是否正确。

技术领域

本申请涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种基于雷达的角度检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术在车辆中的普及与发展，对外部环境的信息采集提出了更高的要求。车辆上的毫米波雷达为利用电磁波探测周围环境的传感器，其因具备优异的测距、测速、测角能力以及具有良好的环境适应性等优点，成为了智能驾驶技术感知外部环境的重要组成部分。

由于实际探测场景的多样性和复杂性，使得毫米波雷达实际环境中存在一定概率的双目标同距同速的双目标或者是距离一致，但是速度差为雷达最大不模糊速度的整数倍的双目标。针对此类场景，现有的技术存在测得的物体角度错误的概率，但无法检测在物体的测角结果是否正确，导致车辆最终探测到的场景中出现虚假目标。

发明内容

本申请提供一种基于雷达的角度检测方法、装置、车辆及存储介质，能够检测物体的测角结果是否正确，从而排除虚假目标。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

本申请实施例第一方面，提供一种基于雷达的角度检测方法，该方法包括：

通过雷达获取目标物体在第一探测信号下的第一模糊速度，以及在第二探测信号下的第二模糊速度；

根据第一探测信号、第一模糊速度和第一预设翻转值确定第一关系，第一关系为目标物体的第一角度的幅度与第一角度的大小之间的波形关系，第一预设翻转值不为第一模糊系数对应的翻转值，第一模糊系数是根据第一探测信号和第一模糊速度确定的；

根据第二探测信号、第二模糊速度以及第二模糊系数对应的第二预设翻转值，确定第二关系，第二关系为目标物体的第二角度的幅度与第二角度的大小之间的波形关系，第二模糊系数是根据第二探测信号和第二模糊速度确定的；

将第二关系中，最大幅度峰值对应的角度确定为目标物体在第二探测信号下的测角结果；

根据第一关系和第二关系检测测角结果是否正确。

在一个实施例中，根据第一关系和第二关系检测测角结果是否正确，包括：

获取第一关系的两个第一幅度峰值，以及各第一幅度峰值对应的第一角度值，两个第一幅度峰值为第一关系的多个幅度峰值按照从大到小排序后的前两个幅度峰值；

获取第二关系的三个第二幅度峰值，以及各第二幅度峰值对应的第二角度值，三个第二幅度峰值为第二关系中的多个幅度峰值按照从大到小排序后的前三个幅度峰值；

根据两个第一幅度峰值、三个第二幅度峰值、两个第一角度值和三个第二角度值检测测角结果是否正确。

在一个实施例中，根据两个第一幅度峰值、三个第二幅度峰值、两个第一角度值和三个第二角度值检测测角结果是否正确，包括：

若三个第二幅度峰值中存在两个目标幅度峰值，两个目标幅度峰值分别对应的第二角度值与两个第一角度值对应相同；

且，每个目标幅度峰值与对应的第一幅度峰值的差值小于第一幅度峰值与剩余幅度峰值的差值，剩余幅度峰值为三个第二幅度峰值中除两个目标幅度峰值外的值；