[发明专利]基于雷达的角度检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达的角度检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过雷达获取目标物体在第一探测信号下的第一模糊速度，以及在第二探测信号下的第二模糊速度；

根据所述第一探测信号、所述第一模糊速度和第一预设翻转值确定第一关系，所述第一关系为所述目标物体的第一角度的幅度与所述第一角度的大小之间的波形关系，所述第一预设翻转值不为第一模糊系数对应的翻转值，所述第一模糊系数是根据所述第一探测信号和所述第一模糊速度确定的；

根据所述第二探测信号、所述第二模糊速度以及第二模糊系数对应的第二预设翻转值，确定第二关系，所述第二关系为所述目标物体的第二角度的幅度与所述第二角度的大小之间的波形关系，所述第二模糊系数是根据所述第二探测信号和所述第二模糊速度确定的；

将所述第二关系中，最大幅度峰值对应的角度确定为所述目标物体在所述第二探测信号下的测角结果；

根据所述第一关系和所述第二关系检测所述测角结果是否正确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一关系和所述第二关系检测所述测角结果是否正确，包括：

获取所述第一关系的两个第一幅度峰值，以及各所述第一幅度峰值对应的第一角度值，两个所述第一幅度峰值为所述第一关系的多个幅度峰值按照从大到小排序后的前两个幅度峰值；

获取所述第二关系的三个第二幅度峰值，以及各所述第二幅度峰值对应的第二角度值，三个所述第二幅度峰值为所述第二关系中的多个幅度峰值按照从大到小排序后的前三个幅度峰值；

根据两个所述第一幅度峰值、三个所述第二幅度峰值、两个所述第一角度值和三个所述第二角度值检测所述测角结果是否正确。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据两个所述第一幅度峰值、三个所述第二幅度峰值、两个所述第一角度值和三个所述第二角度值检测所述测角结果是否正确，包括：

若三个所述第二幅度峰值中存在两个目标幅度峰值，两个所述目标幅度峰值分别对应的第二角度值与两个所述第一角度值对应相同；

且，每个所述目标幅度峰值与对应的第一幅度峰值的差值小于所述第一幅度峰值与剩余幅度峰值的差值，所述剩余幅度峰值为三个所述第二幅度峰值中除两个所述目标幅度峰值外的值；

且，两个所述目标幅度峰值中的一个为所述测角结果对应的幅度峰值，则确定所述测角结果错误。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据两个所述第一幅度峰值、三个所述第二幅度峰值、两个所述第一角度值和三个所述第二角度值检测所述测角结果是否正确，还包括：

若三个所述第二幅度峰值中不存在两个所述目标幅度峰值，则确定所述测角结果正确；

或者，若三个所述第二幅度峰值中存在两个所述目标幅度峰值，且存在所述目标幅度峰值与对应的第一幅度峰值的差值大于所述第一幅度峰值与剩余幅度峰值的差值，则确定所述测角结果正确；

或者，若三个所述第二幅度峰值中存在两个所述目标幅度峰值，且每个所述目标幅度峰值与对应的第一幅度峰值的差值小于所述第一幅度峰值与所述剩余幅度峰值的差值，且任一所述目标幅度峰值不为所述测角结果对应的幅度峰值，则确定所述测角结果正确。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过雷达获取目标物体在第一探测信号下的第一模糊速度之后，所述方法还包括：

根据所述第一探测信号、所述第一模糊速度以及与所述第一模糊系数对应的翻转值，确定第三关系，所述第三关系为所述目标物体的第三角度的幅度与所述第三角度的大小之间的波形关系；

根据所述第三关系确定所述目标物体中的第一物体的角度值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述测角结果错误之后，所述方法还包括：

根据所述第二关系中的各个幅度值确定所述第二关系中幅度的中位值；

若所述剩余幅度峰值与所述中位值的差值大于预设阈值，则将所述剩余幅度峰值对应的第二角度值确定为两个所述目标物体中第二物体的角度值。