[发明专利]具有基于转向信号的车道定位的机动车辆

权利要求书

1.一种机动车辆，包括：

车身；

连接到车身的一组车轮；

转向信号杆，其配置为产生电子转向信号；

高级驾驶员辅助系统(ADAS),其配置为基于主车道分配来控制机动车辆的动态状态；以及

控制器，其配置为执行用于使用电子转向信号在机动车辆上执行车道定位函数的指令，其中，所述控制器配置为：

接收指示机动车辆相对于道路的相对位置的一组输入信号，该组输入信号包括GPS数据和地理编码地图数据；

响应于启用条件，接收作为输入信号的一部分的电子转向信号，该电子转向信号指示转向信号杆的当前激活状态；

使用该组输入信号通过车道定位函数计算多车道概率分布；

经由车道定位函数自动融合车道概率分布，从而生成主车道分配，其中主车道分配对应于在一组可能的车道分配中具有最高概率的道路车道；以及

响应于使用ADAS的主车道分配，在机动车辆上执行自主转向控制动作。

2.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述机动车辆包括摄像机，其配置为收集道路的实时视频图像数据，并且其中，所述一组输入信号包括实时视频图像数据。

3.根据权利要求2所述的机动车辆，其中，所述控制器配置为：

使用道路的实时视频图像数据经由所述控制器确定车道标志类型，其中，所述启用条件包括与所述电子转向信号的方向相匹配的车道一侧上的预定可穿过车道标志类型。

4.根据权利要求1所述的机动车辆，还包括雷达系统和/或激光雷达系统，其配置为分别收集道路的雷达数据和/或激光雷达数据，作为所述一组输入信号的一部分，并且其中，所述控制器配置为使用对象融合逻辑块自动将雷达数据和/或激光雷达数据融合在一起或者与其他传感器数据融合。

5.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述启用条件包括车道变化值，其表示在所述转向信号的方向上检测到车道变化后经过的时间和/或在转向信号已被设置在一个方向上后经过的时间。

6.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述控制器配置为确定驾驶员注意力分数，其中，所述启用条件包括驾驶员注意力分数超过校准的阈值注意力分数。

7.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述启用条件包括指示道路的即将到来车道的存在和/或估计宽度的先行值。

8.根据权利要求1所述的机动车辆，其中，所述自主转向控制动作包括车道居中控制操纵、驾驶员请求的自动车道变化操纵和/或控制器启动的自动车道变化操纵。

9.一种计算机可读介质，其上记录有用于选择性地增加具有转向信号杆的机动车辆上的车道定位函数的保真度的指令，其中，所述指令由机动车辆的处理器响应于一组保真度增强启用条件而被选择性地执行，从而使处理器：

接收指示转向信号杆的当前激活状态的电子转向信号，其中电子转向信号是一组输入信号的一部分；

接收GPS数据和地理编码地图数据，作为该组输入信号的一部分并指示机动车辆相对于道路的相对位置；

使用输入信号通过车道定位函数计算多个车道概率分布；

经由车道定位函数自动融合多个车道概率分布，从而生成机动车辆的主车道分配，其中主车道分配对应于在一组可能的车道分配中具有最高概率的道路车道；以及

响应于主车道分配，向机动车辆的高级驾驶员辅助系统(ADAS)发送控制信号，从而执行机动车辆的自主转向控制动作，包括车道居中控制操纵、驾驶员请求的自动车道变化操纵和/或系统启动的自动车道变化操纵中的一个或多个。

10.根据权利要求9所述的计算机可读介质，其中，所述启用条件包括在与所述转向信号杆的激活方向相匹配的车道一侧上检测到的预定可穿过车道标志类型。