[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：响应于车道异常信息，检测领航车的位置；若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况；当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在道路，并继续跟随领航车行驶。该方法有效解决了编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，大大提升了跟随车行驶的安全性。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着多样化交通需求的产生，自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。协同自动驾驶车队是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态。通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以解决车辆编队行驶过程中领航车变道时，跟随车无法跟随领航车变道，跟随车自身的控制问题，进而大大提升了跟随车行驶的安全性。

第一方面，本公开提供了一种车辆控制方法，该方法包括：

响应于车道异常信息，检测领航车的位置，车道异常信息用于表示领航车与领航车之后的跟随车位于不同车道，且跟随车不满足换道条件；

若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，道路状况包括领航车所在的车道与跟随车所在的车道之间的车道线的信息；

当道路状况满足跟随车的换道条件时，则控制跟随车切换至领航车所在车道，并继续跟随领航车行驶。

可见，通过在领航车与跟随车位于不同车道时，根据道路状况控制跟随车的行动，并在道路状况满足换道条件时，控制跟随车切换道路，由此，有效实现在同一车辆编队的车辆位于不同车道时对跟随车辆的有效控制，保证跟随车辆的安全性。

可选地，若检测到领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，包括：在检测到领航车的位置的情况下，控制跟随车在当前车道继续行驶；在换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。

可见，通过在能够检测到领航车位置时，控制跟随车继续在当前车道行驶，而不是强行换道，有效保证跟随车的安全性；通过检测道路状况，进一步保证跟随车的安全性，并预备随时进行换道。

可选地，获取预设条件下的道路状况，包括：获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，第一时刻为领航车变道的时刻；和/或，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，第一位置为领航车变道时跟随车所处的位置。

可见，通过设置距离或时间为预设条件，以便在时长过长或距离过长的情况下，自动停止对领航车的跟随，以避免路况变化后影响跟随车的行驶安全性。

可选地，获取预设条件下的道路状况，包括：获取识别到设定道路标识之前的道路状况，设定道路标识用于表示跟随车需要停止或转向的地面标识；或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，无法跟车状态用于表示识别到跟随车所在车道上存在车速低于领航车速度的非编队车辆且非编队车辆到跟随车的车距小于设定车距。

可见，在设定道路标识出现或跟随车处于无法跟车状态时，即使没有到设定时长或距离，也要立即停止跟随状态，以最大限度保证跟随车的安全性，有效应对不同的道路状况。

可选地，道路状况满足跟随车的换道条件通过如下方式确定：确定跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；确定跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；确定车道线的虚线部分的长度满足跟随车变道所需的最小长度。

可见，在车道线为虚线且足够长，且不会有非编队车辆影响变道时再进行变道，而不是在有非编队车辆时也进行变道，最大限度保证自动行驶的跟随车的安全性，降低事故风险。