[发明专利]车辆控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：

响应于车道异常信息，检测领航车的位置，所述车道异常信息用于表示所述领航车与跟随车位于不同车道，且所述跟随车不满足换道条件；

在检测到所述领航车的位置的情况下，获取预设条件下的道路状况，所述道路状况包括所述领航车所在的车道与所述跟随车所在的车道之间的车道线信息；

当所述道路状况满足所述跟随车的换道条件时，则控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，并继续跟随所述领航车行驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在检测到所述领航车的位置的情况下，获取预设条件下的道路状况，包括：

在检测到所述领航车的位置的情况下，控制所述跟随车在当前车道继续行驶；

在所述换道条件未满足时，获取预设条件下的道路状况。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设条件下的道路状况，包括：

获取距离第一时刻预设时长内的道路状况，所述第一时刻为所述领航车变道的时刻；

和/或，获取距离第一位置预设距离内的道路状况，所述第一位置为所述领航车变道时所述跟随车所处的位置。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取预设条件下的道路状况，包括：

获取识别到设定道路标识之前的道路状况，所述设定道路标识用于表示所述跟随车需要停止或转向的地面标识；

或者，获取无法跟车状态之前的道路状况，所述无法跟车状态用于表示识别到所述跟随车所在车道上存在车速低于所述领航车速度的非编队车辆且所述非编队车辆到所述跟随车的车距小于设定车距。

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述道路状况满足所述跟随车的换道条件通过如下至少一种方式确定：

确定所述跟随车邻近领航车所在侧的车道线为虚线；

确定所述跟随车变道轨迹上不存在非编队车辆；

确定所述车道线的虚线部分的长度满足所述跟随车变道所需的最小长度。

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车道线的虚线部分的长度满足所述跟随车变道所需的最小长度之前，所述方法还包括：

根据所述领航车的位置和所述跟随车的位置，确定所述领航车与所述跟随车投影到同一车道时相距的第二距离；

在确定所述第二距离大于预设变道距离时，获取所述领航车的当前速度和所述跟随车的当前速度，并确定所述跟随车的当前速度不大于所述领航车的当前速度；

基于所述跟随车的当前速度，根据所述领航车的位置和所述跟随车的位置，确定所述跟随车变换车道的变道轨迹；

根据所述变道轨迹确定所述跟随车变道所需的最小长度；

对应地，所述控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，包括：

控制所述跟随车以不大于当前速度的车速，切换至所述领航车所在车道。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，在无法检测到所述领航车的位置的情况下，或者，当所述道路状况不满足所述跟随车的换道条件时，所述方法还包括：

控制所述跟随车为车辆编队的领航车；

或者，解散所述跟随车所在车辆编队。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于响应于车道异常信息，检测领航车的位置，所述车道异常信息用于表示所述领航车与所述领航车之后的跟随车位于不同车道，且所述跟随车不满足换道条件；

获取模块，用于若检测到所述领航车的位置，则获取预设条件下的道路状况，所述道路状况包括所述领航车所在的车道与所述跟随车所在的车道之间的车道线的信息；

控制模块，用于当所述道路状况满足所述跟随车的换道条件时，则控制所述跟随车切换至所述领航车所在车道，并继续跟随所述领航车行驶。