[发明专利]点云融合方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请属于数据处理技术领域，提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：获取第一点云数据及第二点云数据；基于多头自注意力机制对第一点云数据与第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；计算第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量；根据第一点云数据的权重衰减量及第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对第一点云数据的融合参数及第二点云数据的融合参数进行更新，直至第一点云数据融合权重的更新变化率及第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数。本申请点云融合方法、装置、电子设备及存储介质降低了融合过程中的计算复杂度，提高了点云融合的效率和精度。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型,是在计算机环境下对其进行处理、操作和分析其性质的基础,也是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实的关键技术。

目前，现有的三维重建点云融合方法主要采用基于空间体素的融合方法和基于聚类思想的点云融合方法，但是基于空间体素的融合方法和基于聚类思想的点云融合方法存在融合效率低、精度低的问题。

针对上述问题，目前尚未有有效的技术解决方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种点云融合方法、装置、电子设备及存储介质，能够降低点云融合过程中的计算复杂度，提高点云融合的效率和精度。

第一方面，本申请提供了一种点云融合方法，用于对无人机采集的第一点云数据及四足机器人采集的第二点云数据进行融合，所述方法包括以下步骤：

获取所述第一点云数据及所述第二点云数据；

基于多头自注意力机制对所述第一点云数据与所述第二点云数据进行初步融合，得到初步融合结果；

计算所述第一点云数据的权重衰减量及所述第二点云数据的权重衰减量；

根据所述第一点云数据的权重衰减量及所述第二点云数据的权重衰减量反向传播分别对所述第一点云数据的融合参数及所述第二点云数据的融合参数进行更新，直至所述第一点云数据融合权重的更新变化率及所述第二点云数据融合权重的更新变化率分别小于预设阈值，停止迭代，得到最优融合参数；

根据所述最优融合参数融合所述第一点云数据及所述第二点云数据，得到最终融合结果。

本申请提供的点云融合方法可以通过并行计算的方法降低点云融合过程中的计算复杂度，提高点云融合的效率和精度，而且，还可以对输入维数不统一的情况进行自适应调节，缩小时间复杂度。

可选地，在本申请所述的点云融合方法中，所述基于多头自注意力机制对所述第一点云数据与所述第二点云数据进行初步融合之前包括以下步骤：

根据设定比例对所述第一点云数据及所述第二点云数据进行随机采样。

本申请通过对第一点云数据及第二点云数据进行随机采样后再进行初步融合，进一步降低了融合过程中的计算复杂度。

可选地，在本申请所述的点云融合方法中，所述计算所述第一点云数据的权重衰减量及所述第二点云数据的权重衰减量均包括以下步骤：

求取融合矩阵；

根据所述融合矩阵计算得到融合矩阵权重向量；

根据所述融合矩阵及所述融合矩阵权重向量计算得到融合矩阵输出向量；

基于权重矩阵和偏置利用前馈神经网络计算得到输出；

根据所述输出计算得到损失函数；

根据所述损失函数求偏导得到权重衰减量。