[发明专利]一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机

说明书

本发明涉及农机减震技术领域，公开了一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机。方法包括：实时监测拖拉机前轮胎压信号，对前轮胎压信号进行微分处理；根据一阶微分值确定前轮经过的非平整路面，对一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；确定后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面的时刻；按照前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时刻时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。本发明可实现在震动还没有作用于拖拉机后轮和机具轮胎时，主动施加减震措施，有效保护农机具并延长使用寿命，提升驾驶员的工作舒适度；且控制方法简单可靠，对控制器的硬件配置要求低，系统结构简单，成本低。

技术领域

本发明涉及农机减震技术领域，尤其涉及一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机。

背景技术

随着农业机械化的不断发展，农机具的使用也越来越广泛。传统的农机具都是和机械动力直接连接，缓冲减震效果差，再加上工作环境的土地地形复杂多变，悬挂农机具时无法根据地形升降农机具，凹凸不平的地势导致农机具频繁出现不同程度的颠簸和震动，长久以来会造成结构件的疲劳断裂，农机具的使用寿命减少，最终造成农机具的损坏。农机具振动的干扰和拖拉机本身的颠簸震动，会导致驾驶员出现头痛、耳鸣、失眠和关节疼等症状，久而久之会影响驾驶员的身体健康。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题，提供一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机。

为解决上述技术问题，本发明提供一种农机具减震控制方法，包括：实时监测拖拉机前轮胎压信号，对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值；根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面所需时间；按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时间时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。

本发明的有益效果是：本发明通过监测前轮胎压信息，根据前轮胎压信号判断前轮是否经过非平整路面，并根据车速、轴距等参数计算出后轮和机具轮达到非平整路面所需时间，在到达相应时间时，向后轮和机具的阻尼系统发送减震控制指令，从而实现在震动还没有作用于拖拉机后轮和机具轮胎时，主动施加减震措施，可有效保护农机具，延长农机具使用寿命，还可以提升驾驶员的工作舒适度；且控制方法简单可靠，对控制器的硬件配置要求低，系统结构简单，成本低。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，包括：当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。

采用上述进一步方案的有益效果是，根据一阶微分值的绝对值和预设最小极限值的绝对值判断车辆当前是否处于凹凸不平的路况，当车辆处于非平整路面时，记录当前时刻和车辆速度，并对时间进行累加，便于计算前轮经过当前非平整路面的总时长；根据车辆速度便于计算后轮和机具轮达到当前非平整路面所需时间，根据前轮经过当前非平整路面的总时长便于为后续对后轮和机具轮进行减震控制时提供数据支持。

进一步，所述对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线，包括：对所述一阶微分值进行低通滤波处理，对于经过低通滤波处理后的一阶微分值，保留一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值，将一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值取值为零，得到前轮所经过路面的拟合曲线。