[发明专利]一种农机具减震控制方法、系统及拖拉机

权利要求书

1.一种农机具减震控制方法，其特征在于，包括：

实时监测拖拉机前轮胎压信号，对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值；

根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；

根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路时的时刻；

按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时刻时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，包括：

当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；

当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线，包括：

对所述一阶微分值进行低通滤波处理，对于经过低通滤波处理后的一阶微分值，保留一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值，将一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值的一阶微分值取值为零，得到前轮所经过路面的拟合曲线。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面时的时刻，包括：

T1n＝Tn+L1/Wn；T2n＝Tn+L2/Wn；

T1n为拖拉机后轮达到非平整路面时的时刻，T2n为农机具到达非平整路面时的时刻；Tn为拖拉机前轮到达非平整路面时的时刻；L1为拖拉机前后轮轴距，L2为农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，Wn为车辆速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在T1n至T1n+△Tn时间段内向拖拉机后轮阻尼系统发送第一减震控制指令：X1n＝F(t)+kF(t)/Wn；

在T2n至T2n+△Tn时间段内向农机具阻尼系统发送第二减震控制指令：

X2n＝F(t)+kF(t)/Wn；

其中，F(t)为前轮所经过路面的拟合曲线，Wn为车辆速度，T1n为拖拉机后轮到达非平整路面时的时刻，T2n为农机具轮到达非平整路面时的时刻，k为常量系数，△Tn为前轮经过非平整路面的总时长。

6.一种农机具减震控制系统，其特征在于，包括：胎压传感器、车速传感器、控制器和阻尼系统；所述阻尼系统包括后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统；

所述胎压传感器安装于拖拉机前轮，用于实时监测拖拉机前轮胎压信号；所述车速传感器用于实时监测车辆车速；所述控制器用于对所述前轮胎压信号进行微分处理，得到一阶微分值；根据所述一阶微分值和预设最小极限值确定前轮经过的非平整路面，对所述一阶微分值进行滤波拟合得到前轮所经过路面的拟合曲线；根据车辆速度、拖拉机前后轮轴距以及农机具轮轴与拖拉机前轴的距离，分别确定拖拉机后轮和农机具轮到达前轮经过的非平整路面所需时间；按照所述前轮所经过路面的拟合曲线在到达相应时间时，分别向拖拉机后轮阻尼系统和/或农机具阻尼系统发送减震控制指令。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器具体用于：

当所述一阶微分值的绝对值大于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮处于非平整路面，记录当前时刻并采集车辆速度，且对时间进行累加；

当所述一阶微分值的绝对值小于或等于预设最小极限值的绝对值时，则确定前轮已经通过当前非平整路面，停止时间累加，确定出前轮经过当前非平整路面的总时长。