[发明专利]层叠式搬运机器人

说明书

一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。

技术领域

本发明涉及搬运机器人的技术领域，特别是涉及一种层叠式搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运；搬运机器人有两种搬运方式，抓取被搬运物品和抬起被搬运物品；抓取被搬运物品的搬运方式一般应用于有适配抓取方式的着力部件或特殊形状的被搬运物品，使用范围并不是很广泛；而抬起被搬运物品的搬运方式则适应范围更加广泛；使用抬起搬运方式的搬运机器人通常只能一次搬运一个被搬运物品，很少单程能够搬运多个被搬运物品；而对于这些能够单程搬运多个被搬运物品的搬运机器人，通常在行进过程中把被搬运品暂时放到搬运机器人内的不同存放空间；这样的搬运机器人就必须额外设置单独的存放空间和对应的存放机构，使得结构相对复杂，被搬运物品的实际占用空间也相应较少；复杂的机械结构使得搬运机器人的制造成本和维护成本均居高不下；另外，被搬运物品的实际占用空间少并未很好地利用搬运机器人的空间；少量增加携带量的搬运机器人对搬运效率的提高并不大；大量增加携带量的搬运机器人外形尺寸巨大，整体笨重不灵活；现有技术并不能很好地平衡搬运机器人灵活性与增加携带量两者之间的矛盾。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，提供一种层叠式搬运机器人。

本发明的技术方案是：一种层叠式搬运机器人，包括支架、安装在支架底部四角的麦克纳姆轮、安装在支架左右两侧以及顶部的提升组件、对称安装在支架两侧的搬起组件；

该提升组件包括设置在支架顶部中央的卷扬筒、安装在支架顶部两侧的导绳件、升降绳、输出端与卷扬筒相连的提升电机、安装在支架左右两侧的导向杆、在导向杆上滑行的安装板；单侧的导向杆贯穿连接支架顶部和底部，并相对同侧的导绳件对称设置；卷扬筒轴向包括两个卷扬段；每个卷扬段分别对应连接左右侧的升降绳；两侧的升降绳分别在两个卷扬段的上侧、下侧与卷扬筒相连；两侧的升降绳均通过导绳件后与安装板相连；

搬起组件包括设置在安装板中部的搬起电机、对称设置在搬起电机前后两侧与安装板转动连接的搬起轴、设置在搬起轴下端的L形搬起板、设置在搬起轴上端的弹性对中轴、连接搬起轴上端和搬起电机输出端的同步机构；该同步机构包括同步杆、联动杆甲、联动杆乙；联动杆甲、联动杆乙相互平行等长；联动杆甲一端与搬起电机输出端固连，另一端与同步杆中点铰接；联动杆乙一端与搬起轴上端固接，另一端与同步杆端部铰接；两个弹性对中轴平行等长设置。

优选的，弹性对中轴端部设有竖向的挤压轴。

优选的，挤压轴的位置与搬起板相对应。

优选的，搬起轴通过转动轴承与安装板相连。

优选的，安装板两端设有与导向杆配合的直线轴承。

优选的，升降绳与搬起电机的输出端同轴相连。

优选的，导绳件为U形扣。

优选的，支架包括带槽型钢、T形螺母、T形螺栓、角码；带槽型钢表面设有与T形螺母配合的安装槽；T形螺栓与T形螺母相配合；角码设置在相邻带槽型钢的连接位置。