[发明专利]一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置

说明书

本发明涉及一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置，在多机联合下构建场景模型、传感器模型、车辆模型和驾驶模型，兼容不同性能传感器的仿真模拟，对ADAS控制器融合、决策和控制功能进行快速验证，支持构建驾驶模拟器用于偶尔模拟人工干预的场景；实现一种无人驾驶ADAS控制器的同步检测的实时结果展示与最终的可视化对比报表输出，有效节省不同场景下ADAS控制器检测的效率与成本。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶测试技术领域，尤其涉及一无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)控制器测试是自动驾驶前期的重要阶段，在HIL测试中场景软件可以模拟测试阶段所需的任何场景，车辆动力学模型软件可以进行高自由度车辆模型的仿真，有效的节约测试时间与成本。目前多机HIL测试已成趋势，但对于ADAS控制器的模拟仿真测试存在方法单一，且无法满足多场景测试要求的难题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法及装置。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法，包括：

步骤S1、构建驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；

步骤S2、运行驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，基于ADAS控制器获取车载传感器采集的原始数据，以使ADAS控制器基于车载传感器采集的原始数据生成的输出信息；

步骤S3、获取ADAS控制器输出至车辆模型的每一帧报文信息，以获取所述输出信息，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的真值数据进行逐帧对比。

作为优选的，所述步骤S1具体包括：

在第一上位机上基于Simulink构建驾驶场景模型和车载传感器模型，在第二上位机上基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器。

作为优选的，所述步骤S1中，所述车载传感器模型包括带识别功能的车载传感器模型，以及不带识别功能的车载传感器模型；

所述ADAS控制器包括带识别模式和不带识别模式；其中，不带识别模式处理带识别功能的车载传感器模型的输出数据，带识别模式处理不带识别功能的车载传感器模型的输出数据。

作为优选的，所述步骤S1中，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器后，还包括：

构建第一上位机、第二上位机、ADAS控制器的局域网通信协议，ADAS控制器与第二上位机使用CAN协议进行通信，驾驶模拟器采用USB协议与第二上位机进行通信；第一上位机与第二上位机、第一上位机与驾驶模拟器、第一上位机与ADAS控制器采用UDP协议进行通信。

作为优选的，所述步骤S2，所述输出信息包括感知信息、融合信息、决策信息和控制功能信息。

作为优选的，所述步骤S3中，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的校准数据进行逐帧对比后，还包括：

基于可视化报表生成函数，将ADAS控制器的真值数据进行对比验证，将每一帧的各类属性的误差数以及漏检测数和成功数进行统计，以图表形式反馈。

第二方面，本发明实施例提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试装置，包括：

第一上位机，用于基于Simulink构建驾驶场景模型、车载传感器模型；

第二上位机，用于基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；