[发明专利]一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，包括：

步骤S1、构建驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；

步骤S2、运行驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，基于ADAS控制器获取车载传感器采集的原始数据，以使ADAS控制器基于车载传感器采集的原始数据生成的输出信息；

步骤S3、获取ADAS控制器输出至车辆模型的每一帧报文信息，以获取所述输出信息，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的真值数据进行逐帧对比。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：

在第一上位机上基于Simulink构建驾驶场景模型和车载传感器模型，在第二上位机上基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述车载传感器模型包括带识别功能的车载传感器模型，以及不带识别功能的车载传感器模型；

所述ADAS控制器包括带识别模式和不带识别模式；其中，不带识别模式处理带识别功能的车载传感器模型的输出数据，带识别模式处理不带识别功能的车载传感器模型的输出数据。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S1中，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器后，还包括：

构建第一上位机、第二上位机、ADAS控制器的局域网通信协议，ADAS控制器与第二上位机使用CAN协议进行通信，驾驶模拟器采用USB协议与第二上位机进行通信；第一上位机与第二上位机、第一上位机与驾驶模拟器、第一上位机与ADAS控制器采用UDP协议进行通信。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S2，所述输出信息包括感知信息、融合信息、决策信息和控制功能信息。

6.根据权利要求1所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S3中，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的校准数据进行逐帧对比后，还包括：

基于可视化报表生成函数，将ADAS控制器的真值数据进行对比验证，将每一帧的各类属性的误差数以及漏检测数和成功数进行统计，以图表形式反馈。

7.一种无人驾驶ADAS控制器的测试装置，其特征在于，包括：

第一上位机，用于基于Simulink构建驾驶场景模型、车载传感器模型；

第二上位机，用于基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；

开发上位机，获取第一上位机运行Simulink、第二上位机运行Carsim时，基于ADAS控制器获取车载传感器采集的原始数据，以使ADAS控制器基于车载传感器采集的原始数据生成的输出信息，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的真值数据进行逐帧对比。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机软件程序；

处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现权利要求1-6任一项所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有用于实现权利要求1-6任一项所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法的计算机软件程序。