[发明专利]一种深海精准捕捞机器人

说明书

本发明提供一种深海精准捕捞机器人。本发明包括主体框架、浮力单元、推进器和运载框，运载框位于水下机器人的顶部，用于装载捕捞到的海产品，所述运载框两侧为所述浮力单元，推进器包括垂直推进器和水平推进器，所述主体框架的内部设有控制舱，主体框架的前方设有机械手，所述机械手为设有航行相机和目标相机的三轴机械手，控制舱能够和地面终端交互，完成地面终端供电、控制机器人的行进、机械手的捕捞动作以及对捕捞机器人状态的监测。本发明机械手采用三轴弹片无损抓取方式，极大得提高了抓取灵活性，专为深海海参等小目标捕捞设计，适用于崎岖不平的石头海底地形。舍弃了传统的双舱模式，减轻了机器人自身重量，释放了机器人内部空间。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种集三自由度弹片式机械手于一体的深海精准捕捞机器人。

背景技术

发展海洋技术、提高水下科技水平是我国当前研究重点。以“海洋牧场”建设为引领的海洋经济建设是海洋强国战略的重要内容，水下自主作业机器人应时代所需而生，其发展对深海观测、海产品无损捕捞具有重要意义，是发展海洋经济、促进民族富强的不可或缺技术力量。但是，如何精准、高效、无损的捕捞海产品，一直是当前水下捕捞机器人面临的最大难题。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种深海精准捕捞机器人。本发明采用的技术手段如下：

一种深海精准捕捞机器人，包括主体框架、浮力单元、推进器和运载框，所述运载框位于水下机器人的顶部，用于装载捕捞到的海产品，所述运载框两侧为所述浮力单元，所述推进器包括垂直推进器和水平推进器，所述主体框架的内部设有控制舱，所述主体框架的前方设有机械手，所述机械手为设有航行相机的三轴机械手，控制舱能够和地面终端交互，完成地面终端供电、控制机器人的行进与捕捞以及对捕捞机器人状态的监测。

进一步地，采用的地面终端供电模式，兼容锂电池与交流电直接供电。

进一步地，所述垂直推进器为四个，且四个垂直推进器内嵌于两侧浮力材料中，通过螺栓固定于主体框架上。

进一步地，所述主体框架包括左侧板、右侧板、顶板、第一前挡板、第二前挡板、后挡板、底板，其中，所述左侧板、右侧板、顶板、第一前挡板、后挡板、底板组合为机器人的轮廓结构，所述第二前挡板与第一支撑板和第二支撑板相连，第一加强件连接左侧板与第一支撑板，第二加强件连接右侧板与第二支撑板，所述第一支撑板、第二支撑板连接顶板与底板，共同起到加固机器人的作用。

进一步地，所述控制舱内设有温湿度传感器、压力传感器、深度传感器、高度计、电源保护模块，用于实时检测机器人本体的负载、负压、温度、气密性的指标。

进一步地，所述水平推进器的数量至少为一个，其固定于顶板上，用于为机器人行进提供动力。

进一步地，所述三轴机械手包括机械臂和连接在机械臂输出端的机械手，所述机械臂设置有航行摄像头和目标摄像头，分别用来观测航行环境以及检测目标。