[发明专利]一种深海精准捕捞机器人

权利要求书

1.一种深海精准捕捞机器人，其特征在于，包括主体框架、浮力单元、推进器和运载框，所述运载框位于水下机器人的顶部，用于装载捕捞到的海产品，所述运载框两侧为所述浮力单元，所述推进器包括垂直推进器和水平推进器，所述主体框架的内部设有控制舱，所述主体框架的前方设有机械手，所述机械手为设有航行相机和目标相机的三轴机械手，控制舱能够和地面终端交互，完成地面终端供电、控制机器人的行进、机械手的捕捞动作以及对捕捞机器人状态的监测。

2.根据权利要求1所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，采用的地面终端供电模式，兼容锂电池与交流电直接供电。

3.根据权利要求1所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，所述垂直推进器为四个，且四个垂直推进器内嵌于两侧浮力材料中，通过螺栓固定于主体框架上。

4.根据权利要求1所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，所述主体框架包括左侧板、右侧板、顶板、第一前挡板、第二前挡板、后挡板、底板，其中，所述左侧板、右侧板、顶板、第一前挡板、后挡板、底板组合为机器人的轮廓结构，所述第二前挡板与第一支撑板和第二支撑板相连，第一加强件连接左侧板与第一支撑板，第二加强件连接右侧板与第二支撑板，所述第一支撑板、第二支撑板连接顶板与底板，共同起到加固机器人的作用。

5.根据权利要求1所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，所述控制舱内设有温湿度传感器、压力传感器、深度传感器、高度计、电源保护模块，用于实时检测机器人本体的负载、负压、温度、气密性的指标。

6.根据权利要求4所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，所述水平推进器的数量至少为一个，其固定于顶板上，用于为机器人行进提供动力。

7.根据权利要求1所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，所述三轴机械手包括机械臂和连接在机械臂输出端的机械手，所述机械臂设置有航行摄像头和目标摄像头，分别用来观测航行环境以及检测目标。

8.根据权利要求1或7所述的深海精准捕捞机器人，其特征在于，所述机械手包括第一舵机、第一舵机固定件、第二舵机、第二舵机固定件、第三舵机、第四舵机、弹片式机械手臂、吸盘式机械手、舵盘、第一轴承、第一轴承固定件、第二轴承、第二轴承固定件、目标相机固定件和航行相机固定件，所述第一舵机固定件通过螺栓固定于主体框架的底板上，所述第一舵机固定于第一舵机固定件中，通过第一轴承与所述舵盘相连接，可控制舵盘旋转，进而控制机械臂左右转动；所述第一轴承固定件通过螺栓固定于第二前挡板上，第一轴承设置于第一轴承固定件里，所述舵盘的转轴从第一轴承中穿过与第一舵机链接；所述第二舵机固定件固定于舵盘上，所述第二舵机固定于第二舵机固定件中，其主动轴与机械臂相连接，可控制机械臂进行上下移动，所述第三舵机固定于机械臂之上，直接与机械臂中的绞线转盘相连接，可控制弹片式机械手的松弛与收紧；所述第四舵机固定于第二舵机固定件中，其主动轴与航行相机固定件相连接，航行相机固定于航行相机固定件中，第四舵机可通过控制航行相机固定件的运动控制航行相机上下移动，为机器人在水下航行提供足够视野；所述机械臂一端与第二舵机相连接，另一端穿过第二轴承之中，可在第二舵机的控制下进行上下移动；所述第二轴承固定件固定于舵盘上，第二轴承位于其中与机械臂一端相连接；所述目标相机直接通过目标相机固定件固定于机械臂上，用于观察目标相对于吸盘式机械手的位置，所述吸盘式机械手通过螺栓安装于机械臂输出端的弹片式机械臂上，用于对目标进行抓取。