[发明专利]一种牵引机器人、基于牵引机器人的取放货方法及存储器

说明书

本发明公开了一种牵引机器人，包括机器人底盘和牵引组件，所述牵引组件安装在所述机器人底盘上；所述机器人底盘，所述机器人底盘包括运动机构、控制装置、第一检测器、环境识别装置，所述控制装置通过所述环境识别装置扫描的环境数据，计算运行路径，所述运动机构使机器人底盘沿着所述控制装置设定的路径行走，所述第一检测器检测牵引机器人与料车的偏差值，牵引机器人根据牵引机器人与料车的偏差值调整位姿，使牵引机器人到达抓取料车位置；所述牵引组件，包括滑轨机构、抓取机构，所述抓取机构在所述滑轨机构上滑动；本发明还公开了一种基于牵引机器人的取放货方法，自动取放料车，本发明具有控制简单有效、运行安全可靠等特点。

技术领域

本发明涉及自动搬运领域，尤其涉及一种牵引机器人、基于牵引机器人的取放货方法及存储器。

背景技术

随着机器人的普及应用，货物的搬运方式出现多样化，而现有机器人一般采用顶升、潜入牵引方式来进行平面货物的搬运，对于存量工厂，尤其是料车较多的工厂，如果采用顶升或潜入牵引方式进行搬运，则需改造或更换原有料车，更换成本高、改造难度高和适用性较低。

自主移动机器人是主要采用环境识别装置扫描环境，依靠算法进行导航规划的机器人，由于其无轨、自决策的特性，自主移动机器人加载拖拽工装的方式，需精准高效挂接料车、对挂接的料车进行避障、料车精准入库等问题，而现有技术加装机械手臂来进行拖拽作业，结构复杂、动作多，无法实现高效对接及避障要求，并且无法实现精准入库的难题。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种基于牵引机器人的取放货方法、牵引机器人及存储设备。

为实现本发明的目的，本发明提出如下技术解决方案：

第一方面，一种基于牵引机器人的取放货方法，所述牵引机器人包括：机器人底盘和牵引组件，所述牵引组件安装在所述机器人底盘上；

所述机器人底盘，所述机器人底盘包括运动机构、控制装置、第一检测器、传感器装置，所述控制装置通过所述环境识别装置扫描的环境数据，计算运行路径，所述运动机构使机器人底盘沿着所述控制装置设定的路径行走，所述第一检测器检测牵引机器人与料车的偏差值，牵引机器人根据牵引机器人与料车的偏差值调整位姿，使牵引机器人到达抓取料车位置；

所述牵引组件，包括滑轨机构、抓取机构，所述抓取机构在所述滑轨机构上滑动，所述滑轨机构固定在所述机器人底盘上；所述抓取机构包括第一电动执行器、第二电动执行器、挂钩装置、滑行装置，所述第一电动执行器控制所述滑行装置的滑动、锁住或解锁，所述第二电动执行器控制所述挂钩装置抓取或松开料车。

进一步地，所述滑行装置还包括滑轮机构、齿轮，所述齿轮安装在所述第一电动执行器上，所述滑轨机构包括滑轨、齿条，所述滑轮机构与所述滑轨配合，沿着所述滑轨滑行，所述齿轮与所述齿条啮合。

进一步地，所述抓取机构还包括第一传感器，所述第一传感器设置第一检测范围。

进一步地，所述第一电动执行器包括编码器，所述编码器为增量式编码器或绝对值编码器。

进一步地，当所述编码器为增量式编码器时，所述滑轨机构设置限位挡板，所述限位挡板安装于所述滑轨机构的左侧或右侧，所述抓取机构设置第二传感器，所述第一电动执行器向限位挡板方向转动，使第二传感器触发信号后停止。

进一步地，所述第二传感器设置第二检测范围， 当所述第一电动执行器向限位挡板方向转动，所述限位挡板进入第二检测范围时，第二传感器触发信号后所述第一电动执行器停止。

进一步地，所述机器人底盘设置第二检测器，所述第二检测器检测牵引机器人与特征物的偏差值。

进一步地，所述机器人底盘设置导轮组件，放货位置设置轨道，所述导轮组件与所述轨道配合。