[发明专利]一种牵引机器人、基于牵引机器人的取放货方法及存储器

权利要求书

1.一种牵引机器人，其特征在于，包括机器人底盘和牵引组件，所述牵引组件安装在所述机器人底盘上；

所述机器人底盘，所述机器人底盘包括运动机构、控制装置、第一检测器、环境识别装置，所述控制装置通过所述环境识别装置扫描的环境数据，计算运行路径，所述运动机构使机器人底盘沿着所述控制装置设定的路径行走，所述第一检测器检测牵引机器人与料车的偏差值，牵引机器人根据牵引机器人与料车的偏差值调整位姿，使牵引机器人到达抓取料车位置；

所述牵引组件，包括滑轨机构、抓取机构，所述抓取机构在所述滑轨机构上滑动，所述滑轨机构固定在所述机器人底盘上；所述抓取机构包括第一电动执行器、第二电动执行器、挂钩装置、滑行装置，所述第一电动执行器控制所述滑行装置的滑动、锁住或解锁，所述第二电动执行器控制所述挂钩装置抓取或松开料车；

所述第一电动执行器包括编码器，通过所述编码器控制所述抓取机构回到对接位，通过所述编码器计算牵引机器人中心线与料车的夹角；

其中，所述滑轨机构设置为弧形。

2.根据权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述滑行装置还包括滑轮机构、齿轮，所述齿轮安装在所述第一电动执行器上，所述滑轨机构包括滑轨、齿条，所述滑轮机构与所述滑轨配合，沿着所述滑轨滑行，所述齿轮与所述齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括第一传感器，所述第一传感器设置第一检测范围，当料车进入第一检测范围时，第一传感器触发信号后，所述 牵引机器人停止，牵引机器人到达抓取料车位置。

4.根据权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述编码器为增量式编码器或绝对值编码器。

5.根据权利要求4所述的一种牵引机器人，其特征在于，当所述编码器为增量式编码器时，所述滑轨机构设置限位挡板，所述限位挡板安装于所述滑轨机构的左侧或右侧，所述抓取机构设置第二传感器，所述第一电动执行器向限位挡板方向转动，使第二传感器触发信号后停止。

6.根据权利要求5所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述第二传感器设置第二检测范围，当所述第一电动执行器向限位挡板方向转动，所述限位挡板进入第二检测范围时，第二传感器触发信号后所述第一电动执行器停止。

7.根据权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述机器人底盘设置第二检测器，所述第二检测器检测牵引机器人与特征物的偏差值。

8.根据权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述机器人底盘设置导轮组件，放货位置设置轨道，所述导轮组件与所述轨道配合。

9.根据权利要求1所述的一种牵引机器人，其特征在于，所述运动机构包括驱动轮和从动轮，所述驱动轮设置至少2个，所述从动轮设置至少1个。

10.一种基于牵引机器人的取放货方法，其特征在于，应用权利要求1-9任一所述的一种牵引机器人，自动取放料车，

取货方法包括：

所述牵引机器人到达预设位置，所述第一检测器检测牵引机器人与料车的偏差值；

所述第一电动执行器控制所述滑行装置滑动到对接位并锁住；

所述控制装置根据所述牵引机器人与料车的偏差值计算运行路径，控制所述运动机构运动，使所述牵引机器人到达抓取料车位置；

所述第二电动执行器控制所述挂钩装置抓取料车；

所述第一电控执行器控制所述滑行装置解锁，随着所述牵引机器人拖挂料车运行而在所述滑轨机构上滑行；

放货方法包括：

所述牵引机器人到达目的点；

所述第二电动执行器控制所述挂钩装置松开，放下料车。