[发明专利]一种跟车目标确定方法、装置、设备及介质

说明书

本申请涉及汽车自动化技术领域，具体涉及一种跟车目标确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过获取本车传感器反馈的车道线信息以确定参数项的反馈值，并根据第一车辆参数确定参数项的预测值。由于第一车辆参数包含本车当前车速、曲率以及与待跟随车辆的纵向距离，因而上述预测值表征了基于待跟随车辆与本车行驶状态预测的车道线区域。另由于上述反馈值表征了本车传感器检测的本车所在路段的车道线区域，因而可根据反馈值和预测值综合估算出最终的车道线区域，进而根据待跟随车辆的所在位置是否处于车道线区域内以确定是否将待跟随车辆作为跟车目标。由此解决相关技术中无法确定跟车目标是否与本车处于相同车道的问题。

技术领域

本申请涉及汽车自动化技术领域，具体涉及一种跟车目标确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，近年来的车辆多具备自动驾驶功能。通过该功能可保证在一定时间内驾驶员可以脱手脱脚驾驶。该功能主要通过图像采集装置获取本车所在路段的车道线，以对本车行驶轨迹进行规划，保证车辆在车道内行驶。上述控制方式主要依赖于图像采集装置捕捉的车道图像，当受天气影响或车道较为拥堵时会导致车道图像不清晰，置信度较低时，将会退出自动驾驶模式。

为避免因上述原因频繁退出自动驾驶模式，多通过启用跟车模式从本车前方选定处于与本车横向距离满足要求的机动车辆，以跟随该机动车辆的轨迹自动驾驶。然而，在车道图像置信度较低的情况下，仅根据横向距离无法确定跟车目标是否与本车处于同一车道，造成安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种跟车目标确定方法、装置、设备及介质，用于解决相关技术中无法确定跟车目标是否与本车处于相同车道的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种跟车目标确定方法，所述方法包括：

响应于跟车指示，获取本车传感器反馈的车道线信息以及第一车辆参数；其中，所述车道线信息至少包括表征车道线轨迹的参数项的反馈值；所述第一车辆参数至少包括本车的本车车速、本车曲率以及待跟随车辆与本车的纵向距离，所述待跟随车辆为所述传感器基于预设决策条件选定的位于本车前方的车辆；

基于所述第一车辆参数确定所述参数项的预测值，并基于所述反馈值与所述预测值确定本车所在路段的车道线区域；

根据所述车道线区域和所述待跟随车辆的所在位置确定是否将所述待跟随车辆作为跟车目标。

本申请实施例通过获取本车传感器反馈的车道线信息以确定参数项的反馈值，并根据第一车辆参数确定参数项的预测值。由于第一车辆参数包含本车当前车速、曲率以及与待跟随车辆的纵向距离，因而上述预测值表征了基于待跟随车辆与本车行驶状态预测的车道线区域。另由于上述反馈值表征了本车传感器检测的本车所在路段的车道线区域，因而可根据反馈值和预测值综合估算出最终的车道线区域，进而根据待跟随车辆的所在位置是否处于车道线区域内以确定是否将待跟随车辆作为跟车目标。由此解决相关技术中无法确定跟车目标是否与本车处于相同车道的问题。

响应于跟车指示，获取本车传感器反馈的车道线信息以及第一车辆参数；其中，所述车道线信息至少包括表征车道线轨迹的参数项的反馈值；所述第一车辆参数至少包括本车的本车车速、本车曲率以及待跟随车辆与本车的纵向距离，所述待跟随车辆为所述传感器基于预设决策条件选定的位于本车前方的车辆；

基于所述第一车辆参数确定所述参数项的预测值，并基于所述反馈值与所述预测值确定本车所在路段的车道线区域；

根据所述车道线区域和所述待跟随车辆的所在位置确定是否将所述待跟随车辆作为跟车目标。

在一些可能的实施例中，所述参数项包括常数项系数、一次项系数、二次项系数以及三次项系数；所述基于所述第一车辆参数确定所述参数项的预测值，包括：