[发明专利]一种跟车目标确定方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种跟车目标确定方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于跟车指示，获取本车传感器反馈的车道线信息以及第一车辆参数；其中，所述车道线信息至少包括表征车道线轨迹的参数项的反馈值；所述第一车辆参数至少包括本车的本车车速、本车曲率以及待跟随车辆与本车的纵向距离，所述待跟随车辆为所述传感器基于预设决策条件选定的位于本车前方的车辆；

基于所述第一车辆参数确定所述参数项的预测值，并基于所述反馈值与所述预测值确定本车所在路段的车道线区域；

根据所述车道线区域和所述待跟随车辆的所在位置确定是否将所述待跟随车辆作为跟车目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数项包括常数项系数、一次项系数、二次项系数以及三次项系数；所述基于所述第一车辆参数确定所述参数项的预测值，包括：

将预设的三次项标定值作为所述三次项系数的预测值，并根据所述第一车辆参数确定待处理系数的初始值；其中，所述待处理系数包括所述常数项系数、所述一次项系数和所述二次项系数；

基于预设采样次数，每隔第一预设时长对本车的第二车辆参数进行采样；其中，所述第二车辆参数是基于本车传感器确定的，所述第二车辆参数包括本车的本车车速和横摆角速度；

根据所述第二车辆参数确定预测数据；其中，所述预测数据至少包括纵向修正距离、修正角度和横向修正距离；所述纵向修正距离表征本车延当前行驶方向，采用所述本车车速行驶所述第一预设时长对应时长前后的车身纵向距离差；所述修正角度表征本车延当前行驶方向，采用所述本车车速行驶所述第一预设时长对应时长前后车身的角度变化；所述横向修正距离表征本车延当前行驶方向，采用所述本车车速行驶所述第一预设时长对应时长前后车身横向距离差；

基于所述预测数据和所述待处理系数的初始值确定所述预测值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆参数确定待处理系数的初始值，包括：

基于预设的车速对应关系，确定所述本车车速所在的预设速度区间对常数项初值和一次项初值；将所述常数项初值作为所述常数项系数的初始值，并将所述一次项初值作为所述一次项系数的初始值；

根据所述纵向距离和所述本车车速确定预计时间，并根据所述本车曲率和所述预计时间确定所述二次项系数的初始值；其中，所述预计时间表征采用所述本车车速行驶，本车从当前位置到达所述待跟随车辆所在位置所需的时间。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二车辆参数确定预测数据，包括：

针对每次采样得到的第二车辆参数，根据所述本车车速和所述第一预设时长确定所述第二车辆参数对应的纵向修正距离；

针对每次采样得到的第二车辆参数，根据所述横摆角速度和所述第一预设时长确定所述第二车辆参数对应的修正角度；

针对每次采样得到的第二车辆参数，根据所述修正角度和所述第一预设时长离确定所述第二车辆参数对应的横向修正距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测数据和所述待处理系数的初始值确定所述预测值，包括：

基于每次采样得到的第二车辆参数对应的纵向修正距离进行累加，得到纵向修正值；对基于每次采样得到的第二车辆参数对应的修正角度进行累加，得到角度修正值；对基于每次采样得到的第二车辆参数对应的横向修正距离进行累加，得到横向累加值；

基于车道线轨迹方程，根据所述待处理系数的初始值、所述纵向累加值、所述横向累加值确定所述常数项系数的预测值和所述一次项系数的预测值；

将所述二次项系数的初始值作为所述二次项系数的预测值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息还包括表征所述传感器反馈车道线轨迹是否准确的置信度；所述基于所述反馈值与所述预测值确定本车所在路段的车道线区域，包括：

若所述置信度处于第一置信度区间，则根据所述参数项的反馈值确定所述车道线区域；

若所述置信度处于第二置信度区间，则根据所述参数项的预测值确定所述车道线区域；

若所述置信度处于第三置信度区间，则采用最小二乘法对所述反馈值和所述预测值进行拟合运算，并根据所述参数项的拟合运算结果确定所述车道线区域。